QD77MS2 QD77MS4 QD77MS16用户手册.pdf-资料库

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安全注意事项

关于产品的应用

前言

修订记录

与EMC指令·低电压指令的对应

手册的阅读方法

术语

产品构成

第1 部产品的规格及使用

第1 章产品概要

1.1 定位控制

1.1.1 QD77MS 的特点

1.1.2 定位控制的目的及用途

1.1.3 定位控制的结构

1.1.4 定位控制功能的概要

1.1.5 定位系统的概要设计

1.1.6 QD77MS 与各模块之间的信号收发

1.2 操作的流程

1.2.1 总体流程

1.2.2 启动的概要

1.2.3 停止的概要

1.2.4 重启的概要

第2 章系统配置

2.1 总体系统配置

2.2 构成设备一览

2.3 适用系统

2.4 功能版本、序列号的确认方法

2.5 根据序列号、版本的功能限制

第3 章规格·功能

3.1 性能规格

3.2 功能一览

3.2.1 QD77MS 的控制功能

3.2.2 QD77MS 的主要功能

3.2.3 QD77MS 的辅助功能

3.2.4 QD77MS 的通用功能

3.2.5 QD77MS 的主要功能与辅助功能的组合

3.3 与可编程控制器CPU 的输入输出信号规格

3.3.1 与可编程控制器CPU 的输入输出信号一览

3.3.2 输入信号详细内容(QD77MS→可编程控制器CPU)

3.3.3 输出信号详细内容(可编程控制器CPU→QD77MS)

3.4 与外部设备的接口规格

3.4.1 输入信号的电气规格

3.4.2 外部输入信号用连接器的信号排列

3.4.3 输入信号的内容一览

3.4.4 接口的内部电路

3.5 外部电路的设计

第4 章产品的安装·配线·维护

4.1 安装·配线·维护的概要

4.1.1 安装·配线·维护作业的执行步骤

4.1.2 各部位的名称

4.1.3 使用注意事项

4.2 安装

4.2.1 安装注意事项

4.3 配线

4.3.1 配线注意事项

4.4 安装·配线的确认

4.4.1 安装·配线完成时的确认事项

4.5 维护

4.5.1 维护时的注意事项

4.5.2 废弃时的注意事项

第5 章定位控制中使用的数据

5.1 数据的种类

5.1.1 控制所需的参数及数据

5.1.2 定位用参数的设置项目

5.1.3 原点复位用参数的设置项目

5.1.4 扩展参数的设置项目

5.1.5 伺服参数的设置项目

5.1.6 定位数据的设置项目

5.1.7 块启动数据的设置项目

5.1.8 条件数据的设置项目

5.1.9 监视数据的种类及作用

5.1.10 控制数据的种类及作用

5.2 参数一览

5.2.1 基本参数1

5.2.2 基本参数2

5.2.3 详细参数1

5.2.4 详细参数2

5.2.5 原点复位基本参数

5.2.6 原点复位详细参数

5.2.7 扩展参数

5.2.8 伺服参数

5.3 定位数据一览

5.4 块启动数据一览

5.5 条件数据一览

5.6 监视数据一览

5.6.1 系统监视数据

5.6.2 轴监视数据

5.7 控制数据一览

5.7.1 系统控制数据

5.7.2 轴控制数据

5.7.3 扩展轴控制数据

第6章定位控制中使用的顺控程序

6.1 编程时的注意事项

6.2 使用的软元件一览

6.3 程序的创建

6.3.1 程序的总体构成

6.3.2 定位控制的运行程序

6.4 定位程序示例

6.5 程序的详细内容

6.5.1 初始设置程序

6.5.2 启动内容设置程序

6.5.3 启动程序

6.5.4 连续运行中断程序

6.5.5 重启程序

6.5.6 停止程序

第7 章存储器构成及数据处理

7.1 QD77MS 的存储器构成及作用

7.1.1 QD77MS 的存储器构成及作用

7.1.2 缓冲存储器的区域构成

7.2 数据的传送处理

第2 部控制的详细内容及设置

第8 章原点复位控制

8.1 原点复位控制的概要

8.1.1 2 种原点复位控制

8.2 机械原点复位

8.2.1 机械原点复位的动作概要

8.2.2 机械原点复位的原点复位方式

8.2.3 原点复位方式(1): 近点狗式

8.2.4 原点复位方式(2): 计数式1)

8.2.5 原点复位方式(3): 计数式2)

8.2.6 原点复位方式(4): 数据设置式

8.2.7 原点复位方式(5): 标度原点信号检测式

8.3 高速原点复位

8.3.1 高速原点复位的动作概要

8.4 原点设置条件选择

8.4.1 原点设置条件选择的动作概要

第9 章主要定位控制

9.1 主要定位控制的概要

9.1.1 主要定位控制所需的数据

9.1.2 主要定位控制的运行模式

9.1.3 定位地址的指定方法

9.1.4 当前值的确认

9.1.5 控制单位“degree”的处理

9.1.6 插补控制

9.2 定位数据的设置

9.2.1 各控制与定位数据的关系

9.2.2 1 轴直线控制

9.2.3 2 轴直线插补控制

9.2.4 3 轴直线插补控制

9.2.5 4 轴直线插补控制

9.2.6 1 轴固定尺寸进给控制

9.2.7 2 轴固定尺寸进给控制(插补)

9.2.8 3 轴固定尺寸进给控制(插补)

9.2.9 4 轴固定尺寸进给控制(插补)

9.2.10 辅助点指定的2 轴圆弧插补控制

9.2.11 中心点指定的2 轴圆弧插补控制

9.2.12 1 轴速度控制

9.2.13 2 轴速度控制

9.2.14 3 轴速度控制

9.2.15 4 轴速度控制

9.2.16 速度·位置切换控制(INC 模式)

9.2.17 速度·位置切换控制(ABS 模式)

9.2.18 位置·速度切换控制

9.2.19 当前值更改

9.2.20 NOP 指令

9.2.21 JUMP 指令

9.2.22 LOOP

9.2.23 LEND

第10 章高级定位控制

10.1 高级定位控制的概要

10.1.1 高级定位控制所需的数据

10.1.2 “块启动数据”及“条件数据”的构成

10.2 高级定位控制的执行步骤

10.3 块启动数据的设置

10.3.1 各控制与块启动数据的关系

10.3.2 块启动(通常启动)

10.3.3 条件启动

10.3.4 等待启动

10.3.5 同时启动

10.3.6 重复启动(FOR 循环)

10.3.7 重复启动(FOR 条件)

10.3.8 使用NEXT 启动时的限制事项

10.4 条件数据的设置

10.4.1 各控制与条件数据的关系

10.4.2 条件数据的设置示例

10.5 多轴同时启动控制

10.6 高级定位控制的启动程序

10.6.1 高级定位控制的启动

10.6.2 高级定位控制的启动程序示例

第11 章手动控制

11.1 手动控制的概要

11.1.1 3 种手动控制

11.2 JOG 运行

11.2.1 JOG 运行的动作概要

11.2.2 JOG 运行的执行步骤

11.2.3 JOG 运行所需参数的设置

11.2.4 JOG 运行的启动程序的创建

11.2.5 JOG 运行的动作示例

11.3 微动运行

11.3.1 微动运行的动作概要

11.3.2 微动运行的执行步骤

11.3.3 微动运行所需参数的设置

11.3.4 微动运行的启动程序的创建

11.3.5 微动运行的动作示例

11.4 手动脉冲器运行

11.4.1 手动脉冲器运行的动作概要

11.4.2 手动脉冲器运行的执行步骤

11.4.3 手动脉冲器运行所需参数的设置

11.4.4 手动脉冲器运行的允许/禁止程序的创建

第12 章扩展控制

12.1 速度·转矩控制

12.1.1 速度·转矩控制的概要

12.1.2 速度·转矩控制所需的参数设置

12.1.3 速度·转矩控制所需的数据设置

12.1.4 速度·转矩控制的动作

12.2 同步控制

第13 章控制的辅助功能

13.1 辅助功能的概要

13.1.1 辅助功能的概要

13.2 机械原点复位固有的辅助功能

13.2.1 原点复位重试功能

13.2.2 原点移位功能

13.3 控制补偿功能

13.3.1 间隙补偿功能

13.3.2 电子齿轮功能

13.3.3 近旁通过功能

13.4 控制限制功能

13.4.1 速度限制功能

13.4.2 转矩限制功能

13.4.3 软件行程限位功能

13.4.4 硬件行程限位功能

13.4.5 紧急停止功能

13.5 控制内容更改功能

13.5.1 速度更改功能

13.5.2 行程超限功能

13.5.3 加减速时间更改功能

13.5.4 转矩更改功能

13.5.5 目标位置更改功能

13.6 绝对位置系统

13.7 其它功能

13.7.1 步进功能

13.7.2 跳过功能

13.7.3 M 代码输出功能

13.7.4 示教功能

13.7.5 指令进入位置功能

13.7.6 加减速处理功能

13.7.7 预读启动功能

13.7.8 减速开始标志功能

13.7.9 减速停止时停止指令处理功能

13.7.10 degree 轴速度10 倍指定功能

13.7.11 原点复位未完时动作指定功能

13.8 伺服ON/OF

13.8.1 伺服ON/OFF

13.8.2 跟进功能

第14 章通用功能

14.1 通用功能的概要

14.2 参数的初始化功能

14.3 执行数据的备份功能

14.4 外部信号选择功能

14.5 外部输入输出信号逻辑切换功能

14.6 履历监视功能

14.7 无放大器运行功能

14.8 虚拟伺服放大器功能

14.9 驱动器之间通信功能

14.10 标记检测功能

14.11 任意数据监视功能

14.12 模块出错履历采集功能

14.13 SSCNET 通信的断开/重新连接功能

14.14 QD75MH 的初始值设置功能

第15 章专用指令

15.1 专用指令一览

15.2 专用指令执行中的互锁

15.3 ZP.PSTRT1、ZP.PSTRT2、ZP.PSTRT3、ZP.PSTRT4

15.4 ZP.TEACH1、ZP.TEACH2、ZP.TEACH3、ZP.TEACH4

15.5 ZP.PFWRT

15.6 ZP.PINIT

第16 章出错的诊断及处理

16.1 通过GX Works2 的出错确认

16.2 通过显示模块进行的出错确认

16.3 故障排除

16.4 出错及报警的内容

16.5 出错一览

16.5.1 QD77MS 检测的出错

16.5.2 伺服放大器检测的出错

16.6 报警一览

16.6.1 QD77MS 检测出的报警

16.6.2 伺服放大器检测的报警

附录

附录1 缓冲存储器地址一览

附录2 与伺服放大器的连接

附录2.1 SSCNETⅢ电缆

附录2.2 串行ABS 同步编码器电缆

附录2.3 三菱电机系统服务公司生产SSCNETⅢ电缆(SC-J3BUS□M-C)

附录3 与外部设备的连接

附录3.1 连接用连接器

附录3.2 外部输入信号电缆

附录3.3 手动脉冲发生器(MR-HDP01)

附录4 与定位模块/LD77MH 的比较

附录4.1 与QD75MH 的区别

附录4.2 与LD77MH 的区别

附录5 使用GX Works2 时

附录6 SSCNETⅢ对应设备

附录6.1 脉冲转换模块

附录6.2 NIKKI DENSO 生产伺服驱动器VCⅡ系列

附录6.3 通用变频器FR-A700 系列

附录7 功能块库

附录8 外形尺寸图

质保

资料库

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