日本安川MOTOMAN工业机器人HP6使用说明书.pdf-资料库

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SG-MOTOMAN MOTOMAN-HP6 机器人使用说明书型号 : YR-HP6-A00 ( 标准型 ) YR-HP6-A01 (S,L,U 轴装有限位开关 ) 请确保本使用说明书到达本产品的最终使用者手中。 MOTOMAN 使用说明书一览 MOTOMAN-HP6 机器人使用说明书 NX100 使用说明书 NX100 操作要领书 NX100 维护保养说明书《NX100 操作要领书》根据用途不同内容有异，请一定确认与用途是否相同。 SGM SG-MOTOMAN 资料编号： SGM-HW0481893 1

HW0481893 强制 • MOTOMAN-HP6 机器人使用说明书是以机器人的机构内容为中心的技术资料。为确保本系统的正常应用和妥善保养及检修，其中包括安全注意事项、使用注意事项、详细的规格说明、保养及检修的项目等内容。请务必在认真阅读并充分理解和掌握的基础上使用。 • 另外，有关安全的详细内容记载在《NX100 使用说明书》的 “第 1 章安全”中，阅读本使用说明书前，请务必熟读安全内容，以确保正确使用。注意 • 说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书要求运转。 • 说明书中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同。 • 说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并以修订版发行。 • 由于破损、丢失等原因需订购说明书时，请与本公司销售部联系，按封面的资料号订购。 • 客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责。 ii

HW0481893 安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。本说明书中的安全注意事项分为 “危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。危险注意强制禁止误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故。必须遵守的事项。禁止的事项。另外，即使是 “注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。重要虽然不符合 “注意”或 “危险”的内容，但也是用户必须严格遵守的事项，在相关地方加以记载。 iii

HW0481893 危险 • 操作机器人前，按下 NX100 前门及示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被切断。伺服电源切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。急停键 • 解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。转动解除急停状态 • 在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项： - 保持从正面观看机器人。 - 遵守操作步骤。 - 考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。 - 确保设置躲避场所，以防万一。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。 • 进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作： - NX100 接通电源时。 - 用示教编程器操作机器人时。 - 试运行时。 - 自动再现时。不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。急停键位于 NX100 前门及示教编程器的右侧。 iv

HW0481893 注意 • 进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施。 - 机器人动作有无异常。 - 外部电线遮盖物及外包装有无破损。 • 示教编程器用完后须放回原处。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。 • 在理解 NX100 使用说明书的 “警告标志”的基础上，使用机器人。本书常用词汇定义 “ MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。 MOTOMAN 由机器人本体 “机器人”、机器人控制柜 “NX100”、“NX100 示教编程器”和 “连接电缆”构成。在本书中，这些部分如下表表示。机器人各部分本书的表示 NX100 控制柜 NX100 示教编程器机器人和控制柜间的电缆 NX100 示教编程器连接电缆 v

HW0481893 警告牌的说明机器人上贴有如下警告牌。请严格遵守警告牌上记载的事项。除警告牌外，机器人上还贴有打印着机器人型号、订货号、重量等重要内容的铭牌，请在充分确认以上内容的基础上使用。 A MASS kg DATE A: YASKAWA ELECTRIC CORPORATION JAPAN B: vi B 铭牌： MOTOMAN TYPE PAYLOAD kg ORDER NO. SERIAL NO.

HW0481893 1 开箱检查 1.1 确认装箱内容 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 1.2 确认订货号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2 2.1 搬运方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1 2.1.1 使用天车 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-2 2.1.2 使用叉车 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-3 2.2 搬运固定夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3 3.1 安全栏的设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2 3.2 机器人安装方法. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2 3.2.1 安装举例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-3 3.3 安装方式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4 3.3.1 S 轴回转范围 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-4 3.3.2 机器人底座的固定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-4 3.3.3 防坠落处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-4 3.4 安装现场和环境. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5 2 搬运 3 安装 4 配线 4.1 接地方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2 4.2 电缆的连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3 4.2.1 与机器人的连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-3 4.2.2 与 NX100 的连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-3 5 基本规格 5.1 基本规格一览表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1 5.2 机器人各部和动作轴名称 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2 5.3 机器人安装尺寸. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2 5.4 外形尺寸和最大动作范围 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3 5.5 最大动作范围的修改 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4 vii

HW0481893 6 手腕轴的负载规格及手腕法兰盘详图 6.1 手腕轴的负载允许值. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1 6.2 手腕法兰盘详图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3 7 系统应用 7.1 附件安装座 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1 7.1.1 附件允许重量 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1 7.1.2 附件安装位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2 7.2 装备电缆及压缩空气配管. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3 8 电气元件规格 8.1 限位开关的配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1 8.2 机内配线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2 9 保养、检修 9.1 检修间隔及检修项目. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-1 9.2 作业步骤及注意事项. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-6 9.2.1 电池更换步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-6 9.2.2 S 轴减速机油脂补充和更换步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-7 油脂补充步骤 ( 见 “图 28”). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-8 油脂更换步骤 ( 见 “图 28”). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-8 9.2.3 L 轴减速机油脂补充和更换步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-9 油脂补充步骤 ( 见 “图 29”). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-9 油脂更换步骤 ( 见 “图 29”). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-10 9.2.4 U 轴减速机油脂补充和更换步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-11 油脂补充步骤 ( 见 “图 30”). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-11 油脂更换步骤 ( 见 “图 30”). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-12 9.2.5 R 轴减速机油脂补充步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-13 系列号 S3W120-5 至 S3W120-6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-13 系列号 S3W120-7 至 RH9520-3112. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-14 系列号 RH9520-3121 至结束 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-15 9.2.6 BT 轴减速机油脂补充步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-16 9.2.7 T 轴齿轮油脂补充步骤. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-17 9.2.8 R 轴十字交叉轴承油脂补充步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-18 9.2.9 保养、检修注意事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-19 手腕轴. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-19 编码器用接插头 ( 附警告标签 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-19 viii

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