1、如何从相机视差图中得到深度信息 最简单的方法是调用我们的 API 函数从视差图中得到相应像素的深度信息： ·triclopsRCD8ToXYZ(); ·triclopsRCD16ToXYZ(); ·triclopsRCDFloatToXYZ(); triclopsRCD8ToXYZ()函数使用前提：用户没有使用亚像素插值算法，并且视差图是由 8 位的 TriclopsImage 结构体格式获得； triclopsRCD16ToXYZ() 使 用 前 提 ： 用 户 使 用 亚 像 素 插 值 算 法 ， 视 差 图 由 16 位 TriclopsImage16 结构体 格式而来； triclopsRCDFloatToXYZ() ：用户通过自定义方式得到的视差图。 其计算公式如下： Z  / fB d Z:相机光轴方向上的距离。 f：焦距（单位：像素） B：基准线（单位：米） d：视差（单位：像素） Z 轴距离确定之后，X 和 Y 可以通过如下公式计算 / X uZ f  / Y vZ f  u,v 为 2D 图像上的像素坐标信息。X,Y,Z 为真实的三维坐标。 注 意 ：u，v 不 是 行 列 坐 标 ， 而 是 从 图 像 中 间 为 原 点 开 始 计 算 的 坐 标 。 可 以 通 过 triclopsGetImageCenter()函数得到图像中心的坐标，u，v 计算公式为： u v   centerCol col  row centerRow  2、使用 Format7 模式控制图像采集 通过一个镜头采集 Format7 mode0 只用一个相机进行采集和用何种像素模式无关，使用 PAN 寄 存 器 地 址 0x884 来控制采集哪幅图像，下面的表格中显示了用哪个镜头对应的 PAN 寄存器 884 地址 的值，可以通过 flyCapture 例程里面的 General Settings 对话框设置也可以直接写 PAN 寄存 器。 

通过两个镜头采集 使用 Format7 mode 3 同时使用两个镜头采集，对于黑白相机，尤其是 16 位黑白模式。 对于彩色相机，尤其对于像素模式为 Raw16 的图像，是经过插值运算得到的。 如果相机由两个镜头，使用 PAN 寄存器可以用来控制两个镜头的数据流顺序，值为 0 时表示数据流顺序为右-左，值为 1 时数据流顺序为左-右。 如果相机有三个镜头，则可以通过设置寄存器值控制使用哪两个相机。 通过三个镜头采集 如果想使用三个镜头同时采集，需要使用 Format7 mode 3 像素模式用 RGB8，对于彩色 相机来说，这种设置相机传输的是 8 位的贝尔滤波数据。 3、PGR 相机驱动纯净安装 所谓纯净安装是指当安装时彻底删除老版软件，并且让新版软件和相机硬件顺利结合。 1、 删除老版软件 通过资源管理器卸载老版软件，右键单击设备，选择“卸载”，然后拔出相机，使用控 制面板里添加或删除组件来删除软件例如 flyCapture 等。对于高级用户，可能还需要从系统 文件里面删除一些配置文件（*.sys 或者*.dll 格式的）。 ·PGR Flycapture files： pgrcam.sys，pgrflycapture.dll,pgrglycapturegui.dll,pgrcameragui.dll ·Digiclops Stereo Vision files： bumblebee.sys,digiclop.sys,pgrmon.sys,digiclops.dll,digiclopsGUI.dll,pgrcameragui.dll; ·Triclops Stereo Vision files：triclops.dll 2、 安装新软件 双击软件安装包，按照软件安装提示进行安装，然后重启计算机。 3、 安装新的相机驱动 重启计算机之后，需要重新插入相机。 在 Windows 2000 系统下，系统提示安装驱动，弹出硬件安装向导-一般都是自动完成。 Windows XP 系统下，会弹出添加硬件向导，按照下面的步骤安装硬件驱动。 1． 单击“从列表或者指定位置安装”，然后单击“下一步”。 2． 选择“不要搜索，自行选择驱动安装”，单击下一步。 3． 单击“从磁盘安装”，然后从磁盘中选择驱动文件，路径一般为“c:\program files\point grey research \PGR FlyCapture\driver” 4． 选择相应的相机模型，单击 next，如果有多个同种型号相机，选择第一个。 

5． 会弹出此驱动没有经过微软数字验证的提示，单击“继续安装”，知道安装完成。 4、Triclops 产品系统坐标系统 默认情况下，所有的 Triclops 库 XYZ 坐标系统通过参照相机建立，一般右相机为参考 相机，定义如下所示： ·坐标系原点为相机光学镜头中心位置。 ·X 轴指向参考相机的右边 ·Y 轴指向地面 ·Z 轴指到相机的距离 这个坐标系统是一个虚拟的坐标系统，并没有按照相机外包装标定，使用相机外包装的 边缘以及参考镜头的外部中心作为原点，然而，如果用户需要更加精确的坐标位置，需要自 己建立光学坐标系。 Triclops API 中有关 3D 位置和坐标系的函数 triclopsSetTriclopsToWorldTransform triclopsRCDtoWorldXYZ 这需要最新的 triclops 和 digiclops 才能有以下的功能函数 深度图和相机坐标系之间转换 triclopsRCDToXYZ triclopsRCDFloatToXYZ triclopsRCD8ToXYZ triclopsRCD16ToXYZ triclopsXYZToRCD 转换 XYZ 坐标系到世界坐标系 triclopsRCDToWorldXYZ triclopsRCDFloatToWorldXYZ triclopsRCD8ToWorldXYZ triclopsRCD16ToWorldXYZ triclopsWorldXYZToRCD 这些函数可以对世界坐标系和相机坐标系互相转换，下面两个函数用来设置世界 坐标系转换矩阵（4*4） triclopsSetTriclopsToWorldTransform triclopsGetTriclopsToWorldTransform 下面这些函数也有必要熟悉以下 

triclopsCreateImage3d triclopsDestroyImage3d triclopsExtractImage3d triclopsExtractWorldImage3d