智能网联汽车知识点.pdf

发布时间：2022-06-13 发布人：admin 分类：说明书资料大小：0.24M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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课程学习总结

课程学习总结一、名词概念（1） ADAS（Advanced Driver Assistance Systems）：先进驾驶辅助系统（2） IOV（Internet of Vehicle）：车联网，以车内网、车际网和车载移动互联网为基础，按照约定的体系架构及其通信协议和数据交换标准，实现 V2X 无线通信和信息交换。（3） ITS (Intelligent Transport System)：智能交通系统. （4） ICV（Intelligent Connected Vehicle）：智能网联汽车. （5） V2X（Vehicle to X）：V 代表汽车，X 代表车、路、行人及应用平台等 V2V（Vehicle to Vehicle）：车辆与车辆 V2I（Vehicle to Infrastructure）：车辆与道路基础设施 V2P（Vehicle to Pedestrians）：车辆与行人（6） LKA（Lane Keeping Assistance）：车道保持辅助系统（7） DSRC（Dedicated Short Range Communications）：专用短程通信技术，是一种高效的无线通信技术，它可以实现在特定小区域内（通常为数十米）对高速运动下的移动目标的识别和双向通信。（8） ABS（Anti-lock Braking System）：制动防抱死系统，通过安装在车轮上的传感器发出车轮将被抱死的信号，控制器指令调节器降低该车轮制动缸的油压，减小制动力矩，经一定时间后，再恢复原有的油压，不断的这样循环(每秒可达 5~10 次)，始终使车轮处于转动状态而又有最大的制动力矩。（9） ASR（Acceleration Slip Regulation）：驱动防滑系统，属于汽车主动安全装置。又称牵引力控制系统防止车辆尤其是大马力车在起步、在加速时驱动轮打滑现象，以维持车辆行驶方向的稳定性（10） ESP（Electronic Stability Program）：稳定性控制系统（11） CCD（Charge Coupled Device）：是英文即电荷耦合器件的缩写，它是一种特殊半导体器件，上面有很多一样的感光元件，每个感光元件叫一个像素。（12） OBU（On board Unit）：车载单元；RSU：路测单元。（13） ZigBee 技术：ZigBee 是基于 IEEE802.15.4 标准的低功耗局域网协议。根据国际标准规定，ZigBee 技术是一种短距离、低功耗的无线通信技术。（14） IEEE 802.15.4：描述了低速率无线个人局域网的物理层和媒体接入控制协议。属于 IEEE 802.15 工作组。（15） Wi-Fi：是一种允许电子设备连接到一个无线局域网（WLAN）的技术，通常使用 2.4G UHF 或 5G SHF ISM 射频频段。（16） IEEE 802.11：802.11 协议组是国际电工电子工程学会(IEEE)为无线局域网络制定的标准。采用 2.4GHz 和 5GHz 这两个 ISM 频段。（17） UWB(Ultra Wideband)：UWB 是一种无载波通信技术，利用纳秒至微秒级的非正弦波窄脉冲传输数据。

（18） IrDA(Infrared Data Association)：IrDA 是红外数据组织的简称,是一种利用红外线进行点对点短距离无线通信技术。（19） RFID(Radio Frequency Identification)：RFID 技术，又称无线射频识别，是一种通信技术，俗称电子标签。可通过无线电讯号识别特定目标并读写相关数据，而无需识别系统与特定目标之间建立机械或光学接触。（20） NFC（Near Field Communication）：近距离无线通信技术，是一种短距离的高频无线通信技术，允许电子设备之间进行非接触式点对点信息传输，交换数据、图片、视频等。（21） CAN（Controller Area Network, CAN）：CAN 是控制器局域网络的简称，是由研发和生产汽车电子产品著称的德国 BOSCH 公司开发了的，并最终成为国际标准。是国际上应用最广泛的现场总线之一。（22） ISO（International Organization for Standardization）：国际标准化组织。（23） OSI（Open System Interconnection）：开放式系统互联。（24） LIN(Local Interconnect Network)：是一种低成本的串行通讯网络，用于实现汽车中的分布式电子系统控制。（25） FLexRay：是一种用于汽车的高速可确定的、具备故障容错的总线系统。（26） MOST (Media Oriented System Transport)：面向媒体的系统传输总线，MOST 是汽车业合作的成果，而不具备正式的标准。（27） VANET（Vehicle Ad hoc Networks）：是指在交通环境中，以车辆、路测单元以及行人为节点的而构成的开放式移动自组织网络。（28） RGB（Red Green Blue）：RGB 色彩模式是工业界的一种颜色标准，是通过对红 (R)、绿(G)、蓝(B)三个颜色通道的变化以及它们相互之间的叠加来得到各式各样的颜色的，RGB 即是代表红、绿、蓝三个通道的颜色，这个标准几乎包括了人类视力所能感知的所有颜色，是目前运用最广的颜色系统之一。（29） GPS（Global Positioning System）：全球定位系统。（30） BDS(BeiDou Navigation Satellite System)：北斗导航定位系统。（31） DGPS（Differential Global Positioning System）：即差分全球定位系统，方法是在一个精确的已知位置(基准站)上安装 GPS 监测接收机，计算得到基准站与 GPS 卫星的距离改正数。（32） DR（Dead Reckoning）：车辆航位推算，是一种常用的自主式车辆定位技术。（33） ACC（Adaptive Cruise Control）：自适应巡航控制系统。 CCS（Cruise Control System）：定速巡航系统。 FCWS（Forward Collision Warning System）：前向撞击报警系统。（34） AEB（Automatic Braking Assistance）：汽车自动刹车系统。（35） AFS（Adaptive Front Lighting System）：自适应前照明系统。（36） HUD（Head Up Display）:平视显示系统，也称为抬头显示系统。（37） PA（Parking Assist）:自动泊车辅助系统。二、基本观点与论断（1）中国把智能网联汽车分为 5 个阶段：辅助驾驶阶段、部分自动驾驶阶段、有条

件自动驾驶阶段、高度自动驾驶阶段和完全自动驾驶阶段。（2）无线通信技术有多种类型，智能网联汽车选用何种无线通信技术，要根据有关标准，综合考虑使用条件、传输性能、成本等多种因素，还要考虑不同企业生产汽车之间的无线通信的兼容性，因此，智能网联汽车必须统一通信标准。三、基本方法（1）智能网联汽车关键技术：环境感知技术、无线通信技术、智能互联技术、车载网络技术、先进驾驶辅助技术、信息融合技术、信息安全技术与隐私保护技术、人机界面技术等。（2）激光雷达测距原理：1）脉冲测距法 2）干涉测距法 3）相位测距法（3）毫米波雷达测量原理：1）脉冲方式 2）调频连续波方式（4） LIN 总线网络的数据通信：1）主-从通信模式 2）从-从通信模式（5） FlexRay 网络的拓扑结构：1）总线型拓扑结构 2）星型拓扑结构 3）混合型拓扑结构（6）数学图像压缩方法：1）基于傅里叶变换的图像压缩法 2）基于离散余弦的图像变换压缩方法 3）基于小波变换的图像压缩方法 4）基于 NNT（数论变换）的图像变换方法 5）基于神经网络的图像压缩方法（7）图像增强法：1）空域法 2）频域法（8）图像分割方法：1）阈值分割法 2）区域分割法 3）边缘分割法 4）特定理论法（9）边缘分割法：1）基于遗传算法的分割法 2）基于分形的分割法 3）基于数学形态学的分割法（10）图像特征提取;1)图像幅值特征 2）直观性特征 3）图像统计特征 4）图像几何特征 5）图像变换系数特征（11）图像模式识别法：1）基于形状的识别技术 2）基于色彩的识别技术 3）基于纹理的识别技术（12）纹理特征提取方法：1）统计方法 2）结构方法 3）模型方法 4）信号处理方法（13）道路识别方法：1）基于区域分割的识别方法 2）基于道路特征的识别方法 3）基于道路模型的识别方法 4）基于道路特征与模型结合的识别方法（14）车牌定位算法：1）基于灰度值的车牌定位算法 2）基于边缘检测技术的车牌定位算法 3）基于频谱分析的车牌定位算法 4）基于神经网络的车牌定位算法 5）基于遗传算法的车牌定位算法 6）基于模糊逻辑的车牌定位算法（15）字符识别算法：1）基于模板匹配的字符识别算法 2)基于特征统计匹配的字符识别算法 3）基于边缘检测和水平灰度变化特征的方法 4）基于颜色相似度及彩色边缘的算法（16）基于特征统计匹配法：1）逐像素特征提取法 2）垂直方向数据统计特征提取法 3）基于网络的特征提取法 4）弧度梯度特征提取法（17）运动车辆识别技术：1）基于特征的识别方法 2）基于机器学习的识别方法 3) 基于光流场的识别方法 4）基于模型的识别方法（18）基于特征的识别法：1)阴影特征方法 2）边缘特征方法 3）对称特征方法 4）位置特征方法 5）车辆尾灯特征的方法

（19）光流分析的方法：1）特征光流法 2）连续光流法（20）行人识别法：1）基于特征分类的行人识别方法 2）基于模型的行人识别方法 3）基于运动特性的方法 4）基于形状模型的方法 5）基于模板的匹配方法 6）基于统计分类的方法（21）行人识别特征：1）HOG 特征 2）Haar 特征 3）Edgelet 特征（22）交通标志识别方法：1）基于颜色信息的交通标志识别 2）基于形状特征的交通标志识别 3）基于显著性的交通标志识别 4）基于特征提取和机器学习的交通标志识别（23）交通信号灯的识别方法：1）基于颜色特征的识别算法 2）基于形状特征的识别方法（24）交通信号灯基于颜色特征的识别算法：1）基于 RGB 颜色空间的识别算法 2）基于 HIS 颜色空间的识别方法 3）基于 HSV 颜色空间的识别算法（25） DGPS 的方法：1）伪距差分 2）位置差分 3）相位差分（26）无线定位方法：1）AOA 定位 2）TOA 定位 3）TDOA 定位 4）混合定位（28）路径规划经典算法：1）Dijkstra 算法 2）∗算法 3）∗算法（27）环境模型建立方法：1）可视图法 2）栅格法 3）自由空间法 4）拓扑法（29）路径规划智能算法：1）遗传算法 2）模拟退火法 3）蚁群算法（30）驾驶员疲劳检测方法：1）基于驾驶员生理信号的检测方法 2）基于驾驶员生理的检测方法四、基本公式转速反应特征的检测方法 3）基于汽车行驶状态的检测方法 4）基于多特征信息融合传播速度,t 为从发射到接受的时间。（1）感应电动势的频率：f=Zn/60,f 为感应电动势频率；Z 为齿圈齿数；n 为车轮（2）超声波测距：L=vt/2,L 为探头到障碍物的表面的距离；v 为超声在空气中的（3）激光雷达测距相位测距法：t=∆= ∆,L==∆；t 为激光从发射到接受的时间，∆为发射波到返回波之间的相位差；为正弦波角频率；f 为正弦（4）毫米波雷达测速与测距：s=∆ =∆ u=；s 为相对距离；c 为光速；f 为发射信号与反射信号的频率差；∆为调频带宽；为多普勒频率；为发射（5） GPS 的定位原理：=c(-)- cτ ；设地面点 p 到卫星i的距离矢量为, ,如果真实距离；c 为光的传播速度；为地面接收机已同步的观测时刻；为卫星已同步的发射时刻；τ为传播途径中的附加时延。实际测量的并非真实距离,而是伪距,即=c(-)- cτ ；为地面点 p 到卫星i的伪距; 为含有时钟差的地面站接收时刻; 含有时钟差的卫星发射时刻。=+∆ ；=+∆；卫星钟和地面不存在任何时差,说明此时伪距观测量代表了 p 点与卫星之间的信号的中心频率；u 为相对速度。波频率。

= c( - )+c(∆ -∆ )= + cτ+ c(∆ -∆ )；时钟差为两个微小量∆ 和 ∆ , ∆ = + ( t - )+ (t−) ； t= - ∆ =( −)+( −)+( −)；地心坐标为、和。五、存在的问题（1）目前国内与国外智能网联汽车的发展现状与趋势是什么？（2）智能网联汽车的技术壁垒是什么？哪一方面技术难题很大程度上制约着智能网联汽车的发展？（3）在交通信号灯的识别过程中。若交通信号灯因陈旧掉色或者损坏扭曲破裂等，那么在基于颜色特征的识别过程中和基于形状特征的识别过程中，能否精确识别？（4） GPS 与北斗都是导航定位系统，它们的原理是否相同？在轨高度与卫星的数量是否相同？（5） GPS 定位一个点，至少需要几个卫星？北斗又需要几颗？（6）在路径规划的过程中，动态规划是必须的，动态规划的算法得出的路径的实时性如何？（7）曾经有报道汽车在自适应巡航控制系统下的汽车控制失灵现象，自适应巡航的对汽车的控制权转移如何做的更好？（8）在弯道照明模式下，左右车灯最大偏转角度是不一样的，右侧道路行驶的国家的交通法规定：右侧近光灯变化角最大为 5°，左侧近光灯变化角度最大为 15°，为什么左右变化角度不同？那左侧道路行驶的国家的规定呢？（9）红外成像的图像处理具体是怎样处理实现的？（10）与仪表盘相结合的平视显示系统的缺点是什么？六、学到的技能学到的技能主要有团队的合作能力，交流表达能力，文档制作中的材料收集整理和表达能力。团队合作的重要性，在一个组织或部门中体现的更为显著。人们常说“人心齐，泰山移”，将集体成员各方面的特性凝聚一起，使得团队成员很好地相处与沟通，有着团队荣誉感和使命感，那么这个团队在做事时就会有事半功倍的效果，可以使小组更加良好地向前发展。个人的力量是渺小的，但如果我们将自己融入集体，分工协作，那么力量就是无穷的。一根筷子能轻易被折断，十双筷子则能牢牢抱成团，才能发挥更大的作用。交流表达能力，分为主动交流与被动交流。如果你迈出主动交流的第一步，就非常容易与别人建立广泛的人际关系，在与他人的交流沟通中更能够处于主导地位。上课的 PPT 演讲本身就是一种主动交流。被动交流则是回答，首先要去学会聆听别人的问题或者意见，讲课回答问题和小组沟通都是，要有自己的想法和主见，不可人云亦云，这样子便可提高自己的交流表达能力。文档的收集、整理与制作。一份完整的文档通常需要大量的素材和文章期刊做为基础，网络的资料很多，如何在海量的信息中找到自己所用的，则需要一定的经验。通常在一些权威的知名期刊网站上去检索自己想要的，也可在各类知名文库中去查找。如何

将别人的知识化为自己的，则需要对材料进行深层次的剖析，去除多余的，加入自己的知识或者理解，制作出属于附有自己思想色彩的文档。在制作文档的过程中，也磨炼了自己的耐心，文档的制作往往繁琐且枯燥，大量的格式和繁多的公式编辑往往使人浮躁不堪，只有静下心来慢慢整理，一遍遍地整理。七、养成的素养养成的素养主要有读书和看文章的习惯素养，时间观念意识。 “鸟欲高飞先振翅，人求上进先读书”。纵观古今中外，凡是大有作为的历史人物，都是博览群书的人。但是在书的社会里，居住着贵族，也居住着庶民，既有善者，也有恶棍。这就要求我们在读书时要擦亮双眼，“取其精华，去其糟粕”，即：要读书，读好书，读益书。那怎样去选择好书？（1）读书要有选择性，要读历经沧桑仍被奉为经典的书籍。书太多了可好书并不多，所以大家要有能够选择好书的能力，很多时髦的书籍炒作的成本很大而真正的可阅读价值太小。经验告诉我们经典的书籍里的每一句话都值得咀嚼都让你有很长时间的思考，而且你读了几遍都不生厌，每一次阅读都会有新的感受，可以这么说一本好书抵上一百本烂书。（2）路上、公交车上、地铁里、吃饭时、睡觉前甚至在厕所里都可以阅读。阅读也不仅仅限于读书，看报纸、看杂志都可以，只不过那些不是最好的阅读方式。最好的阅读方式还是读书，书的知识比较系统而且有深度。（3）专业书籍是必须阅读的，可以提升专业性，可光光阅读专业书籍是不够的。现代社会需要的是 T 字型人才。竖杠代表专业性，那是安身立命的根本，专业性越强不可替代性就越强，价值就越大；横杠代表你知识的广度，如果两个人才专业性差不多，这时候就看谁具有更广的知识，因此多领域多个专业的阅读也能够增强职场竞争力。又该怎样去读？（1）读书要快，。拿到一本书先要看目录，先熟悉一下目录，看看哪些章节是自己不明白的，就看不明白的章节，明白的章节就不用看了。只有这样，才能减少时间的浪费与提高阅读的效率。（2）读书要做读书笔记。每一本书读完以后都要结合自己的经验写总结。看明白了与写出来是两码事，很多朋友不屑于写所以很快忘记。只有写出来才能加深你对这本书的理解；也只有写出来，才能形成自己独特的看法。（3）读书要坚持下去，要形成一种习惯，要形成一种生活方式，要让读书成为像吃饭那样每天必须要进行的动作，要有不读书浑身就不舒服甚至是半夜醒来找书读的境界。（4）读完一本书要学会与别人分享、了解其他人对这本书的看法，在交流中可以了解更加多元的见解甚至可以碰撞出火化产生新的认识。周末找三五个朋友在茶馆、咖啡厅或者山上就某本书某个话题展开探讨那是件多么惬意的事啊。（5）批判性阅读。书中所讲的并不一定是真理。即便是真理，我们仍要三思，以批判性的思维来阅读，敢于质疑所讲的内容，这样对知识的理解与应用绝不仅仅是停留在知识的表面，我们要知其然，更要知其所以然。对于时间观念，任何一个成功的人，都有很强的时间观念。不论是在远古时代，还

是在现代社会，时间观念都很重要。在约定的时间提前到达，既是对别人的尊重也是你个人修养的体现，以及你对这份工作的重视程度。对待时间的不同态度其实也从侧面反映了一个人的上进心与事业心、责任心与使命感。对待时间的态度不同，造就不一样的人生。不珍惜时间的人总是感到时间的短缺，充分利用短缺的时间才能获得更大的效益。八、对老师和课程的教学的意见和建议本学期课程的演讲方式采用的是学生主讲，学生备课制作文档和 PPT 等方式，这一方面有利于学生积极主动的去探索知识，对知识的全方位收集整理能力，另一方面，也会提高学生的交流表达能力，对传统教学是一种突破。但这种突破会暴露出一定的问题， 1）学生的知识水平首先是有限的，对知识的把握与理解在教学领域明显不如教师团队全面，因此就会出现重点不突出，对知识的理解有偏差等现象，从而误导下面听课的同学。 2）并不是每一个人都是优秀的演说家，备课需要对知识全面理解，而讲课则完全不同需要很好的口才以及形象生动的表达，我们曾经都见过满腹经纶的老师，讲课时则滋滋呜呜，即便他有知识有水平，但是他不适合讲课，即便有的同学通过一次讲课使得他在演讲的道路上有进步，但是对于知识的传授来说，那还是明显不足的。一个人的口才是靠长期的积累磨炼出来的，仅凭几次的演讲时完全达不到的。因此对于有口才的同学来说，上课讲课就是现场，而对于没有口才的则是战场，恨不得早点糊弄完下去。对于本课程的建议： 1) 可以补充点目前国内外的智能网联汽车的发展趋势和现状。如行业壁垒问题、技术问题、规制问题（如极端特殊情况下的决策问题、无人驾驶汽车碰撞行人或其他车辆的责任问题、车辆年检问题、交通违章处理问题）。 2) 汽车智能化、网联化依靠的是人工智能强大的大数据处理能力和深度学习能力；人工智能这门课的学习和智能网联课的学习能否同步，即放在同一个学期开设，这样交叉学习，或许收获的更多。 3) 或许可以因材施教，对于没有口才的同学，他或许可以整理文稿，有口才的同学来演讲，充分发挥各自所长。

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