webots使用介绍.pdf

发布时间：2022-05-29 发布人：admin 分类：说明书资料大小：1.24M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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Webots 基于 ODE 开源动力学仿真软件（http://www.ode.org/）下面通过一个例子快速上手 webots 1. 新建项目安装完 Webots 6.4.3 后，双击出来欢迎界面，如下点第一个 Guided Tour 可以看它自带的例子。点右下角的“Your Project”就新建了一个项目，软件的主界面分为四大块。 1) 3D 窗口用于显示仿真环境（基于 openGL）（新建后系统默认设置是一个棋盘形的平地以及视角、灯光、重力加速度等） 2) 场景树用于显示仿真环境中的物体属性，鼠标双击仿真环境中的物体即可看到场景树中对应的信息。里面有 Worldinfo 等几个项，含义以后再说。 3) 代码区用于显示世界文件或控制器的代码，webots 自带 IDE（MinGW, 编程语言支持 C/C++、 Python、Java 等），也可以用其他 IDE，如 visual studio。 4) 控制台显示调试的信息和控制器的输出参数。

2. 编写控制器程序——controller 什么是控制器？建立世界模型和机器人模型相当于搭建实验场地和物理平台。这时的机器人相当于没有装操作系统的电脑，什么也干不了。要想让机器人干点什么就要通过控制器程序控制它。可以用以下程序语言： C，C++，Java，Python，Matlab。一个控制器程序可以给多个机器人同时用，但一个机器人一次只能用一个控制器。操作：点工具栏上的向导（wizard）——>新项目目录，弹出这是选择你新建的文件放置的位置。选好后确定。再进入向导（wizard）——>新机器人控制器选 C 语言即可，确定，弹出文件名窗口，给你的文件夹起个名吧，最好别用中文。

起好名后确定，弹出看到了吧，它会自动在你选择的位置新建以上文件和目录。我起的名字是 turn。确定后在左面出现了控制器的程序模版：对此修改即可，我们先写个简单的控制器，功能是让机器人转圈。程序代码如下，将其完全覆盖原来的模版即可： #include #include #define TIME_STEP 32 int main(int argc, char **argv)

{ wb_robot_init(); // set up the speeds wb_differential_wheels_set_speed(100, 200); do { } while (wb_robot_step(TIME_STEP) != -1); wb_robot_cleanup(); return 0; } 复制后点编辑区上工具栏上的保存，再点编译，最后点生成可执行文件。如果没有错误，会出现：选是，则仿真环境被重置。 3. 导入机器人先选中选择场景树的最后一项 Solid，再在最上面一列图标中的倒数第三个，叫 Add new。如果看不到就调整一下场景树栏的宽度。弹出这个展开最后一项，选择 EPuck，点加入。

于是，一个小机器人就出现在 3D 窗口中了：先说一下鼠标的使用：在 3D 窗口中：左键——调整视角中键——缩放右键——平移 Shift+左键——移动选中物体 Shift+中键——调整选中物体的高度 Shift+右键——按旋转轴旋转选中物体双击选中物体——出现信息框（双击机器人试试）在场景树中展开 Worldinfo 项，找到 runRealTime 项，在最下面的框中勾选目的是让机器人仿真和控制器程序同步。如果是 false 则机器人能运行多快就多快。展开 epuck 项变为

找到 controller 项，下面有对应的选项：它默认的控制器是 void，要选我们自己的，点省略号“…”，出来：如果你刚才的程序没问题，这里会出现你生成的程序（后缀名是 exe，可以去看看），我的是 turn。 4. 仿真点 3D 窗口上中间的箭头开始仿真，机器人就开始走了，再点仿真结束，机器人停止。未完待续

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