第1页 / 共1132页
第2页 / 共1132页
第3页 / 共1132页
第4页 / 共1132页
第5页 / 共1132页
第6页 / 共1132页
第7页 / 共1132页
第8页 / 共1132页
fanuc机器人高级操作手册.pdf
B-82594CM-2/01
目录
1 前言
1.1 有关说明书
1.2 作业人员的定义
1.3 一般的警告标签
1.4 安全预防措施
2 概要
2.1 应用工具软件
2.1.1 设定系统
2.1.2 机器人的JOG 进给
2.1.3 程序
2.1.4 测试运转（测试执行）
2.1.5 自动运转（操作执行）
2.2 机器人
2.3 控制装置
2.3.1 示教操作盘
2.3.2 操作面板
2.3.3 遥控装置
2.3.4 CRT/KB
2.3.5 通信
2.3.6 I/O
2.3.7 外围设备I/O
2.3.8 机器人的动作
2.3.9 急停装置
2.3.10 附加轴
3 设定机器人系统
3.1 I/O
3.1.1 数字I/O
3.1.2 组I/O
3.1.3 模拟I/O
3.2 机器人I/O
3.3 外围设备I/O
3.4 操作面板I/O
3.5 I/O Link 画面
3.5.1 I/O Link 一览画面
3.5.2 MODELＢ单元一览画面
3.5.3 信号数设定画面
3.6 I/O 连接功能
3.7 仿真跳过功能
3.8 设定自动运转
3.8.1 机器人启动请求（RSR）
3.8.2 程序编号选择（PNS）
3.8.3 程序选择画面
3.8.4 单元接口I/O
3.9 设定坐标系
3.9.1 设定刀具坐标系
3.9.2 设定用户坐标系
3.9.3 设定JOG 坐标系
3.10 设定基准点
3.11 关节可动范围
3.12 用户报警
3.13 可变轴范围
3.14 特殊区域功能
3.15 系统设定菜单
3.16 设定一般事项
3.17 其他设定
4 程序的构成
4.1 程序详细信息
4.1.1 程序名
4.1.2 程序注释
4.1.3 子.型
4.1.4 运动组
4.1.5 写保护
4.1.6 中断忽略
4.2 行编号、程序末尾记号和自变量
4.3 动作指令
4.3.1 动作类型
4.3.2 位置数据
4.3.3 移动速度
4.3.4 定位.型
4.3.5 动作附加指令
4.4 码垛指令
4.4.1 码垛指令
4.4.2 码垛动作指令
4.4.3 码垛结束指令
4.5 寄存器指令
4.5.1 寄存器指令
4.5.2 位置寄存器指令
4.5.3 位置寄存器要素指令
4.5.4 码垛寄存器运算指令
4.6 I/O 指令
4.6.1 数字I/O 指令
4.6.2 机器人I/O 指令
4.6.3 模拟I/O 指令
4.6.4 组I/O 指令
4.7 转移指令
4.7.1 标签指令
4.7.2 程序结束指令
4.7.3 无条件转移指令
4.7.4 条件转移指令
4.7.5 自变量
4.8 待命指令
4.8.1 指定时间待命指令
4.8.2 条件待命指令
4.9 跳过条件指令
4.10 位置补偿条件指令
4.11 刀具补偿条件指令
4.12 坐标系指令
4.13 程序控制指令
4.13.1 暂停指令
4.13.2 强制结束指令
4.14 其他指令
4.14.1 RSR 指令
4.14.2 用户报警指令
4.14.3 计时器指令
4.14.4 倍率指令
4.14.5 注释指令
4.14.6 消息指令
4.14.7 参数指令
4.14.8 最高速度指令
4.15 多轴控制指令
4.15.1 程序执行指令
4.16 动作组指令
4.16.1 非同步动作组指令
4.16.2 同步动作组指令
5 创建程序
5.1 设计程序
5.1.1 动作指令
5.1.2 预定位置
5.2 接通电源和JOG 进给
5.2.1 接通和断开电源
5.2.2 3 方式开关
5.2.3 机器人的JOG 进给
5.3 创建程序
5.3.1 记录程序
5.3.2 修改标准动作指令语句
5.3.3 示教动作指令
5.3.4 示教动作附加指令
5.3.5 示教控制指令
5.3.6 TP 启动禁止
5.4 修改程序
5.4.1 选择程序
5.4.2 修改动作指令
5.4.3 修改控制指令
5.4.4 程序编辑指令
5.5 程序操作
5.5.1 修改程序详细信息
5.6 后台编辑
5.7 特殊点检查功能
6 执行程序
6.1 程序的停止和恢复
6.1.1 通过急停操作来停止和恢复程序
6.1.2 通过HOLD 键来停止和恢复程序的方法
6.1.3 通过报警来停止程序
6.2 执行程序
6.2.1 启动程序
6.2.2 机器人的动作
6.2.3 从暂停状态启动程序
6.3 测试运转
6.3.1 设定测试执行
6.3.2 逐步测试运转
6.3.3 连续测试运转
6.3.4 程序确认／监控
6.4 I/O 的手动控制
6.4.1 强制输出
6.4.2 仿真输入/输出
6.4.3 待命解除
6.5 机械手的手动操作
6.6 自动运转
6.6.1 基于机器人启动请求（RSR）的自动运转
6.6.2 基于程序编号选择（PNS）的自动运转
6.6.3 外部倍率选择功能
6.7 联机位置修改
7 状态显示
7.1 示教操作盘LED
7.2 用户画面
7.3 寄存器
7.4 位置寄存器
7.5 码垛寄存器
7.6 当前位置
7.7 系统变量
7.8 程序计时器
7.9 系统计时器
7.10 执行履历
7.11 存储器使用状态
8 输入/输出文件
8.1 文件输入/输出装置
8.1.1 存储卡
8.1.2 USB 存储器
8.2 设定通信端口
8.3 文件
8.3.1 程序文件
8.3.2 标准指令文件
8.3.3 系统文件／应用程序文件
8.3.4 数据文件
8.3.5 ASCII 文件
8.4 保存文件
8.4.1 从程序一览画面保存数据
8.4.2 从文件画面保存数据
8.4.3 通过辅助菜单来保存文件
8.4.4 文件操作
8.5 加载文件
8.5.1 从程序一览画面加载程序文件
8.5.2 从文件画面加载文件
8.6 打印文件
8.7 自动备份功能
8.7.1 自动备份功能的特征
8.7.2 可以使用的存储卡
8.7.3 设定自动备份功能
8.7.4 执行自动备份
8.7.5 管理多个备份
8.7.6 加载备份
8.8 图像备份功能
9 应用
9.1 宏指令
9.1.1 设定宏指令
9.1.2 执行宏指令
9.2 位移功能
9.2.1 程序位移功能
9.2.2 镜像位移功能
9.2.3 角度输入位移功能
9.3 坐标系更换位移功能
9.4 软浮动功能
9.5 连续旋转功能
9.6 位置寄存器先执行功能
9.7 动作组ＤＯ输出功能
9.8 先执行指令功能
9.9 先执行距离指令
9.9.1 概要
9.9.2 规格
9.9.3 设定
9.9.4 指令
9.9.5 指令的示教操作
9.9.6 限制事项/其他
9.9.7 系统变量一览
9.9.8 错误代码列表
9.10 状态监视功能
9.11 自动误差恢复功能
9.11.1 概要
9.11.2 自动错误恢复功能的概略
9.11.3 记录再启动程序
9.11.4 示教RETURN_PATH_DSBL 指令
9.11.5 设定自动错误恢复功能
9.11.6 暂停中的程序被再启动时的流程图
9.11.7 自动错误恢复功能的手动操作画面
9.11.8 从示教操作盘执行再启动程序和测试方式
9.11.9 更改再启动程序的启动条件
9.11.10 其他规格和制约
9.11.11 警告
9.12 遥控TCP 功能
9.12.1 功能概要
9.12.2 设定
9.13 高感度冲撞检测功能
9.13.1 概要
9.13.2 规格
9.13.3 高感度冲撞检测功能
9.13.4 注意事项
9.14 负载设定功能
9.14.1 概要
9.14.2 动作性能画面
9.14.3 程序指令
9.15 负载推定功能
9.15.1 概要
9.15.2 操作步骤
9.15.3 负载推定的步骤（面向6 轴机器人）
9.15.4 校正的步骤（面向6 轴机器人）
9.15.5 其他相关事项
9.16 附加轴冲撞检测功能
9.16.1 概要
9.16.2 注意事项
9.16.3 初始设定
9.16.4 调节检测感度
9.17 重力补偿功能
9.17.1 系统变量
9.17.2 动作性能画面
9.18 密码功能
9.18.1 密码功能概要
9.18.2 启动用户的密码操作
9.18.3 使密码功能无效
9.18.4 示教用户以及设定用户的密码操作
9.18.5 密码配置文件
9.18.5.1 概要
9.18.6 密码配置文件的XML 句法
9.18.7 密码日志
9.18.8 对应密码级别的画面限制
9.18.9 密码自动登入功能
9.19 软面板
9.19.1 应用程序固有的软面板功能
9.19.2 自定义I/O
9.20 复合运算功能
9.21 PMC 监控功能
9.22 PMC 编辑功能
9.23 操作记录功能(选项功能)
9.23.1 概要
9.23.2 将被记录的事件
9.23.3 设定操作记录簿
9.23.4 操作
9.23.5 扩展的报警履历
9.23.5.1 设定方法
9.24 原始路径再继续功能
9.25 程序工具箱
9.25.1 简易镜像位移
9.25.2 机械手腕反转
9.25.3 软极限设定
10 码垛功能
10.1 码垛功能
10.2 码垛指令
10.3 示教码垛
10.3.1 选择码垛指令
10.3.2 输入初始数据
10.3.3 示教堆叠模式
10.3.4 设定路径模式条件
10.3.5 示教路径模式
10.3.6 码垛示教时的注意事项
10.4 执行码垛
10.4.1 码垛寄存器
10.4.2 控制基于码垛寄存器的码垛
10.5 修改码垛
10.6 带有附加轴的码垛
10.7 码垛全点示教
11 FANUC i Pendant
11.1 概要
11.2 外观和操作方法
11.2.1 外观和开关
11.2.2 键控开关
11.2.3 状态窗口
11.2.4 画面的分割方法
11.2.5 操作对象画面的移动方法
11.2.6 因特网画面
11.2.7 画面选择以及菜单编辑画面的画面菜单
11.2.8 状态辅助窗口
11.2.8.1 当前位置显示
11.2.8.2 操作面板状态显示
11.2.8.3 安全信号状态显示
11.2.9 根据每一报警重要程序的彩色显示
11.3 触控板
11.4 iPendant 设定
11.5 限制事项
12 伺服刀具更换功能
12.1 概要
12.1.1 功能的特点
12.1.2 基本规格
12.1.3 限制事项
12.1.4 系统的配置
12.1.5 导入的概要
12.2 初始设定
12.3 刀具暂时连结
12.4 刀具更换设定
12.5 设定参照点
12.5.1 无电池类型的情形
12.5.2 电池安装类型的情形
12.6 刀具更换指令
12.6.1 TOOL DETACH（刀具分.）指令
12.6.2 TOOL ATTACH（刀具连结）指令
12.6.3 程序例
12.6.4 前进执行（FWD）
12.6.5 后退执行（BWD）
12.7 刀具更换顺序
12.8 刀具更换状态显示
12.9 程序的示教
12.9.1 示教时的注意事项
12.9.2 程序例
12.10 刀具更换专用画面构成表
12.11 刀具更换初始设定方法
12.11.1 伺服刀具轴的运动参数设定
12.11.2 伺服刀具轴和刀具编号的分配
12.11.3 系统变量的设定
12.12 刀具更换参照点设定方法（无电池类型）
12.12.1 位置对合类型3、4 的参照点设定
12.12.2 位置对合类型５、６的参照点设定
12.12.3 设定简易调校参考点
12.13 故障排除
12.13.1 尚未连结刀具时执行了连结指令时
12.13.2 位置对合动作中停下机器人时
12.13.3 位置对合动作失败时
12.13.4 连结了与连结指令中所指定的刀具不同的刀具时
12.13.5 错误地（不用分离指令）分离所连结的刀具时
12.13.6 已被分离的刀具的轴移动时
12.13.7 电池的电压下降时
12.13.8 刀具分离期间电池耗尽时
附录
A 画面和程序指令
A.1 菜单一览
A.2 画面的种类
A.3 程序指令一览
A.4 程序指令
A.4.1 动作指令
A.4.2 动作附加指令
A.4.3 寄存器指令和I/O 指令
A.4.4 条件转移指令
A.4.5 待命指令
A.4.6 无条件转移指令
A.4.7 程序控制指令
A.4.8 其他指令
A.4.9 跳过和位置补偿指令
A.4.10 坐标系设定指令
A.4.11 宏指令
A.4.12 多轴控制指令
A.4.13 位置寄存器先执行指令
A.4.14 软浮动指令
A.4.15 状态监视指令
A.4.16 动作组指令
A.4.17 码垛指令
B 特殊操作
B.1 启动方式
B.1.1 启动方式的种类
B.1.2 初始化启动
B.1.3 控制启动
B.1.4 冷启动
B.1.5 热启动
B.2 调校
B.2.1 夹具位置调校
B.2.2 零位调校（对合标记调校）
B.2.3 简易调校
B.2.4 1 轴调校
B.2.5 输入调校数据
B.3 软件版本数
B.4 机器人各轴状态
B.5 诊断画面
B.5.1 概要
B.5.2 有关减速机诊断
B.5.3 操作步骤
B.5.4 各条目
B.6 世界坐标系原点
B.7 设定I/O 模块
B.8 有关FSSB 路径设定
B.8.1 FSSB 路径的定义
B.8.2 设定1（FSSB 路径）
B.8.3 设定2（FSSB 第1 路径的总轴数）
B.8.4 设定3（硬件开始轴编号）
B.8.5 设定例
B.8.5.1 设定例1
B.8.5.2 设定例2
B.8.5.3 设定例3
B.9 定位器启动步骤
B.10 附加轴启动步骤
B.11 独立附加轴（Nobot Axis）启动步骤
C 报警代码
C.1 报警代码表的查阅方法
C.2 报警代码
D 系统变量
D.1 系统变量表的查阅方法
D.2 系统变量
E 术语表
数字
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
L
M
N
P
Q
R
S
T
U
V
W
X
Y
Z
索引
< 数字>
< Ａ>
< Ｂ>
< Ｃ>
< Ｄ>
< Ｆ>
< Ｇ>
< Ｈ>
< Ｉ>
< Ｊ>
< Ｋ>
< Ｌ>
< Ｍ>
< Ｐ>
< Ｑ>
< Ｒ>
< Ｓ>
< Ｔ>
< Ｕ>
< Ｗ>
< Ｘ>
< Ｙ>
< Ｚ>
说明书改版履历
FANUC > series
R-30*A 控制装置
HANDLING TOOL
操作说明书
B-82594CM-2/01
在使用机器人之前，务须仔细阅读“FANUC Robot 安全手册（B-80687CM）”，并在理解该内容的基础上使用
机器人。
使用 R-J3iC 控制装置的情况下，应将本说明书内记载的“R-30iA”理解为“R-J3iC”。
- 本说明书的任何内容不得以任何方式复制。
- 所有参数指标和设计可随时修改，恕不另行通知。
本说明书中所载的产品，受到日本国《外汇和外国贸易法》的限制。从日本将这些出
口到其他国家时，必须获得日本国政府的出口许可。
另外，将该产品再出口到其他国家时，应获得再出口该产品的国家的政府许可。此外，
该产品可能还受到美国政府的再出口法的限制。
若要出口或者再出口此类产品，请向 FANUC 公司洽询。
我们试图在本说明书中描述尽可能多的情况。
然而，对于那些不必做的和不可能做的情况，由于存在各种可能性，我们没有描述。
因此，对于那些在说明书中没有特别描述的情况，可以视为“不可能”的情况。
B-82594CM-2/01
目录
目录
1.1
1.2
1.3
1.4
目录（第１巻／全２巻）
1 前言 ........................................................................................................................................... 1
有关说明书........................................................................................................................................... 2
作业人员的定义 ................................................................................................................................... 4
一般的警告标签 ................................................................................................................................... 5
安全预防措施....................................................................................................................................... 9
2 概要 ......................................................................................................................................... 14
应用工具软件..................................................................................................................................... 16
2.1.1
设定系统 ............................................................................................................................................16
机器人的 JOG 进给 ...........................................................................................................................16
2.1.2
2.1.3
程序....................................................................................................................................................17
测试运转（测试执行） ....................................................................................................................18
2.1.4
2.1.5
自动运转（操作执行） ....................................................................................................................18
机器人................................................................................................................................................. 19
控制装置............................................................................................................................................. 20
2.3.1
示教操作盘 ........................................................................................................................................21
操作面板 ............................................................................................................................................30
2.3.2
遥控装置 ............................................................................................................................................31
2.3.3
CRT/KB..............................................................................................................................................31
2.3.4
2.3.5
通信....................................................................................................................................................32
I/O.......................................................................................................................................................32
2.3.6
外围设备 I/O......................................................................................................................................32
2.3.7
2.3.8
机器人的动作 ....................................................................................................................................33
2.3.9
急停装置 ............................................................................................................................................33
2.3.10 附加轴 ................................................................................................................................................34
3 设定机器人系统..................................................................................................................... 35
I/O........................................................................................................................................................ 36
3.1.1
数字 I/O..............................................................................................................................................42
组 I/O..................................................................................................................................................48
3.1.2
3.1.3
模拟 I/O..............................................................................................................................................52
机器人 I/O........................................................................................................................................... 58
外围设备 I/O....................................................................................................................................... 61
操作面板 I/O....................................................................................................................................... 70
I/O Link 画面 ...................................................................................................................................... 73
3.5.1
I/O Link 一览画面..............................................................................................................................73
MODELＢ单元一览画面 ..................................................................................................................74
3.5.2
3.5.3
信号数设定画面 ................................................................................................................................76
I/O 连接功能....................................................................................................................................... 78
仿真跳过功能..................................................................................................................................... 81
设定自动运转..................................................................................................................................... 83
3.8.1
机器人启动请求（RSR）.................................................................................................................84
程序编号选择（PNS） .....................................................................................................................87
3.8.2
3.8.3
程序选择画面 ....................................................................................................................................91
3.8.4
单元接口 I/O......................................................................................................................................99
设定坐标系....................................................................................................................................... 104
3.9.1
设定刀具坐标系 ..............................................................................................................................107
3.6
3.7
3.8
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
2.1
2.2
2.3
3.9
c-1
目录
B-82594CM-2/01
4.1
4.2
4.3
3.10
3.11
3.12
3.13
3.14
3.15
3.16
3.17
设定用户坐标系 ..............................................................................................................................117
3.9.2
设定 JOG 坐标系 .............................................................................................................................127
3.9.3
设定基准点....................................................................................................................................... 133
关节可动范围................................................................................................................................... 137
用户报警........................................................................................................................................... 139
可变轴范围....................................................................................................................................... 141
特殊区域功能................................................................................................................................... 143
系统设定菜单................................................................................................................................... 147
设定一般事项................................................................................................................................... 154
其他设定........................................................................................................................................... 156
4 程序的构成 ........................................................................................................................... 157
程序详细信息................................................................................................................................... 160
4.1.1
程序名 ..............................................................................................................................................160
程序注释 ..........................................................................................................................................161
4.1.2
子类型 ..............................................................................................................................................161
4.1.3
运动组 ..............................................................................................................................................162
4.1.4
4.1.5
写保护 ..............................................................................................................................................162
4.1.6
中断忽略 ..........................................................................................................................................162
行编号、程序末尾记号和自变量 ................................................................................................... 165
动作指令........................................................................................................................................... 167
4.3.1
动作类型 ..........................................................................................................................................168
位置数据 ..........................................................................................................................................170
4.3.2
移动速度 ..........................................................................................................................................176
4.3.3
定位类型 ..........................................................................................................................................179
4.3.4
4.3.5
动作附加指令 ..................................................................................................................................180
码垛指令........................................................................................................................................... 192
4.4.1
码垛指令 ..........................................................................................................................................192
码垛动作指令 ..................................................................................................................................193
4.4.2
4.4.3
码垛结束指令 ..................................................................................................................................193
寄存器指令....................................................................................................................................... 194
4.5.1
寄存器指令 ......................................................................................................................................195
位置寄存器指令 ..............................................................................................................................197
4.5.2
4.5.3
位置寄存器要素指令 ......................................................................................................................198
4.5.4
码垛寄存器运算指令 ......................................................................................................................201
I/O 指令............................................................................................................................................. 203
4.6.1
数字 I/O 指令 ...................................................................................................................................203
机器人 I/O 指令 ...............................................................................................................................205
4.6.2
4.6.3
模拟 I/O 指令 ...................................................................................................................................206
4.6.4
组 I/O 指令.......................................................................................................................................207
转移指令........................................................................................................................................... 209
4.7.1
标签指令 ..........................................................................................................................................209
4.7.2
程序结束指令 ..................................................................................................................................210
无条件转移指令 ..............................................................................................................................210
4.7.3
条件转移指令 ..................................................................................................................................211
4.7.4
4.7.5
自变量 ..............................................................................................................................................215
待命指令........................................................................................................................................... 224
4.8.1
指定时间待命指令 ..........................................................................................................................224
4.8.2
条件待命指令 ..................................................................................................................................224
跳过条件指令................................................................................................................................... 228
位置补偿条件指令 ........................................................................................................................... 231
刀具补偿条件指令 ........................................................................................................................... 232
坐标系指令....................................................................................................................................... 233
程序控制指令................................................................................................................................... 235
4.8
4.9
4.10
4.11
4.12
4.13
4.4
4.5
4.6
4.7
c-2
B-82594CM-2/01
目录
5.3
5.1
5.2
4.15
4.16
4.14
4.13.1 暂停指令 ..........................................................................................................................................235
4.13.2 强制结束指令 ..................................................................................................................................236
其他指令........................................................................................................................................... 237
4.14.1
RSR 指令..........................................................................................................................................237
4.14.2 用户报警指令 ..................................................................................................................................238
4.14.3 计时器指令 ......................................................................................................................................238
4.14.4 倍率指令 ..........................................................................................................................................239
4.14.5 注释指令 ..........................................................................................................................................239
4.14.6 消息指令 ..........................................................................................................................................240
4.14.7 参数指令 ..........................................................................................................................................240
4.14.8 最高速度指令 ..................................................................................................................................243
多轴控制指令................................................................................................................................... 245
4.15.1 程序执行指令 ..................................................................................................................................245
动作组指令....................................................................................................................................... 246
4.16.1 非同步动作组指令 ..........................................................................................................................246
4.16.2 同步动作组指令 ..............................................................................................................................247
5 创建程序 ............................................................................................................................... 248
设计程序........................................................................................................................................... 250
5.1.1
动作指令 ..........................................................................................................................................250
5.1.2
预定位置 ..........................................................................................................................................253
接通电源和 JOG 进给...................................................................................................................... 254
5.2.1
接通和断开电源 ..............................................................................................................................254
3 方式开关 .......................................................................................................................................256
5.2.2
5.2.3
机器人的 JOG 进给 .........................................................................................................................261
创建程序........................................................................................................................................... 269
5.3.1
记录程序 ..........................................................................................................................................270
修改标准动作指令语句 ..................................................................................................................274
5.3.2
示教动作指令 ..................................................................................................................................277
5.3.3
示教动作附加指令 ..........................................................................................................................279
5.3.4
5.3.5
示教控制指令 ..................................................................................................................................282
5.3.6
TP 启动禁止.....................................................................................................................................287
修改程序........................................................................................................................................... 290
5.4.1
选择程序 ..........................................................................................................................................290
5.4.2
修改动作指令 ..................................................................................................................................292
修改控制指令 ..................................................................................................................................301
5.4.3
5.4.4
程序编辑指令 ..................................................................................................................................303
程序操作........................................................................................................................................... 320
5.5.1
修改程序详细信息 ..........................................................................................................................320
后台编辑........................................................................................................................................... 325
特殊点检查功能 ............................................................................................................................... 336
6 执行程序 ............................................................................................................................... 337
程序的停止和恢复 ........................................................................................................................... 338
6.1.1
通过急停操作来停止和恢复程序...................................................................................................339
通过 HOLD 键来停止和恢复程序的方法......................................................................................340
6.1.2
6.1.3
通过报警来停止程序 ......................................................................................................................341
执行程序........................................................................................................................................... 345
6.2.1
启动程序 ..........................................................................................................................................345
机器人的动作 ..................................................................................................................................346
6.2.2
6.2.3
从暂停状态启动程序 ......................................................................................................................349
测试运转........................................................................................................................................... 354
6.3.1
设定测试执行 ..................................................................................................................................355
逐步测试运转 ..................................................................................................................................356
6.3.2
6.3.3
连续测试运转 ..................................................................................................................................360
5.6
5.7
6.1
6.2
6.3
5.4
5.5
c-3
目录
B-82594CM-2/01
6.4
6.5
6.6
6.7
7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6
7.7
7.8
7.9
7.10
7.11
6.3.4
程序确认／监控 ..............................................................................................................................362
I/O 的手动控制................................................................................................................................. 364
6.4.1
强制输出 ..........................................................................................................................................364
仿真输入/输出 .................................................................................................................................366
6.4.2
6.4.3
待命解除 ..........................................................................................................................................367
机械手的手动操作 ........................................................................................................................... 368
自动运转........................................................................................................................................... 370
6.6.1
基于机器人启动请求（RSR）的自动运转 ...................................................................................371
基于程序编号选择（PNS）的自动运转 .......................................................................................373
6.6.2
6.6.3
外部倍率选择功能 ..........................................................................................................................375
联机位置修改................................................................................................................................... 378
7 状态显示 ............................................................................................................................... 385
示教操作盘 LED .............................................................................................................................. 386
用户画面........................................................................................................................................... 387
寄存器............................................................................................................................................... 388
位置寄存器....................................................................................................................................... 390
码垛寄存器....................................................................................................................................... 394
当前位置........................................................................................................................................... 395
系统变量........................................................................................................................................... 398
程序计时器....................................................................................................................................... 400
系统计时器....................................................................................................................................... 402
执行履历........................................................................................................................................... 403
存储器使用状态 ............................................................................................................................... 405
8 输入/输出文件...................................................................................................................... 407
文件输入/输出装置.......................................................................................................................... 408
8.1.1
存储卡 ..............................................................................................................................................411
8.1.2
USB 存储器......................................................................................................................................412
设定通信端口................................................................................................................................... 416
文件................................................................................................................................................... 420
8.3.1
程序文件 ..........................................................................................................................................420
标准指令文件 ..................................................................................................................................421
8.3.2
8.3.3
系统文件／应用程序文件 ..............................................................................................................421
数据文件 ..........................................................................................................................................421
8.3.4
8.3.5
ASCII 文件.......................................................................................................................................421
保存文件........................................................................................................................................... 422
8.4.1
从程序一览画面保存数据 ..............................................................................................................422
从文件画面保存数据 ......................................................................................................................424
8.4.2
通过辅助菜单来保存文件 ..............................................................................................................427
8.4.3
8.4.4
文件操作 ..........................................................................................................................................430
加载文件........................................................................................................................................... 433
8.5.1
从程序一览画面加载程序文件.......................................................................................................434
8.5.2
从文件画面加载文件 ......................................................................................................................435
打印文件........................................................................................................................................... 441
自动备份功能................................................................................................................................... 445
8.7.1
自动备份功能的特征 ......................................................................................................................445
可以使用的存储卡 ..........................................................................................................................446
8.7.2
设定自动备份功能 ..........................................................................................................................447
8.7.3
执行自动备份 ..................................................................................................................................448
8.7.4
8.7.5
管理多个备份 ..................................................................................................................................449
8.7.6
加载备份 ..........................................................................................................................................450
图像备份功能................................................................................................................................... 451
8.2
8.3
8.5
8.6
8.7
8.1
8.4
8.8
c-4
目录
9.1
9.2
9.10
9.11
9.3
9.4
9.5
9.6
9.7
9.8
9.9
B-82594CM-2/01
9 应用 ....................................................................................................................................... 454
宏指令............................................................................................................................................... 455
9.1.1
设定宏指令 ......................................................................................................................................456
9.1.2
执行宏指令 ......................................................................................................................................461
位移功能........................................................................................................................................... 466
9.2.1
程序位移功能 ..................................................................................................................................467
镜像位移功能 ..................................................................................................................................473
9.2.2
9.2.3
角度输入位移功能 ..........................................................................................................................477
坐标系更换位移功能 ....................................................................................................................... 483
软浮动功能....................................................................................................................................... 489
连续旋转功能................................................................................................................................... 496
位置寄存器先执行功能 ................................................................................................................... 502
动作组ＤＯ输出功能 ....................................................................................................................... 505
先执行指令功能 ............................................................................................................................... 507
先执行距离指令 ............................................................................................................................... 513
9.9.1
概要..................................................................................................................................................513
规格..................................................................................................................................................513
9.9.2
9.9.3
设定..................................................................................................................................................514
指令..................................................................................................................................................514
9.9.4
指令的示教操作 ..............................................................................................................................523
9.9.5
限制事项/其他 ................................................................................................................................527
9.9.6
9.9.7
系统变量一览 ..................................................................................................................................528
9.9.8
错误代码列表 ..................................................................................................................................529
状态监视功能................................................................................................................................... 531
自动误差恢复功能 ........................................................................................................................... 541
9.11.1 概要..................................................................................................................................................541
9.11.2 自动错误恢复功能的概略 ..............................................................................................................541
9.11.3 记录再启动程序 ..............................................................................................................................544
9.11.4 示教 RETURN_PATH_DSBL 指令 ................................................................................................545
9.11.5 设定自动错误恢复功能 ..................................................................................................................545
9.11.6 暂停中的程序被再启动时的流程图...............................................................................................553
9.11.7 自动错误恢复功能的手动操作画面...............................................................................................554
9.11.8 从示教操作盘执行再启动程序和测试方式...................................................................................556
9.11.9 更改再启动程序的启动条件...........................................................................................................557
9.11.10 其他规格和制约 ..............................................................................................................................557
9.11.11 警告..................................................................................................................................................559
遥控 TCP 功能.................................................................................................................................. 560
9.12.1 功能概要 ..........................................................................................................................................560
9.12.2 设定..................................................................................................................................................562
高感度冲撞检测功能 ....................................................................................................................... 565
9.13.1 概要..................................................................................................................................................565
9.13.2 规格..................................................................................................................................................565
9.13.3 高感度冲撞检测功能 ......................................................................................................................565
9.13.4 注意事项 ..........................................................................................................................................566
负载设定功能................................................................................................................................... 567
9.14.1 概要..................................................................................................................................................567
9.14.2 动作性能画面 ..................................................................................................................................567
9.14.3 程序指令 ..........................................................................................................................................569
负载推定功能................................................................................................................................... 570
9.15.1 概要..................................................................................................................................................570
9.15.2 操作步骤 ..........................................................................................................................................570
9.15.3 负载推定的步骤（面向 6 轴机器人）...........................................................................................570
9.15.4 校正的步骤（面向 6 轴机器人）...................................................................................................574
9.15.5 其他相关事项 ..................................................................................................................................577
9.12
9.13
9.14
9.15
c-5
目录
B-82594CM-2/01
9.16
9.17
9.18
9.19
9.20
9.21
9.22
9.23
附加轴冲撞检测功能 ....................................................................................................................... 578
9.16.1 概要..................................................................................................................................................578
9.16.2 注意事项 ..........................................................................................................................................578
9.16.3 初始设定 ..........................................................................................................................................578
9.16.4 调节检测感度 ..................................................................................................................................579
重力补偿功能................................................................................................................................... 581
9.17.1 系统变量 ..........................................................................................................................................581
9.17.2 动作性能画面 ..................................................................................................................................581
密码功能........................................................................................................................................... 584
9.18.1 密码功能概要 ..................................................................................................................................584
9.18.2 启动用户的密码操作 ......................................................................................................................585
9.18.3 使密码功能无效 ..............................................................................................................................588
9.18.4 示教用户以及设定用户的密码操作...............................................................................................589
9.18.5 密码配置文件 ..................................................................................................................................593
9.18.5.1 概要 ....................................................................................................................................................593
9.18.6 密码配置文件的 XML 句法............................................................................................................595
9.18.7 密码日志 ..........................................................................................................................................599
9.18.8 对应密码级别的画面限制 ..............................................................................................................601
9.18.9 密码自动登入功能 ..........................................................................................................................604
软面板............................................................................................................................................... 605
9.19.1 应用程序固有的软面板功能...........................................................................................................605
9.19.2 自定义 I/O........................................................................................................................................606
复合运算功能................................................................................................................................... 608
PMC 监控功能.................................................................................................................................. 627
PMC 编辑功能.................................................................................................................................. 630
操作记录功能(选项功能) ................................................................................................................ 633
9.23.1 概要..................................................................................................................................................633
9.23.2 将被记录的事件 ..............................................................................................................................637
9.23.3 设定操作记录簿 ..............................................................................................................................641
9.23.4 操作..................................................................................................................................................642
9.23.5 扩展的报警履历 ..............................................................................................................................648
9.23.5.1 设定方法............................................................................................................................................648
原始路径再继续功能 ....................................................................................................................... 651
程序工具箱....................................................................................................................................... 656
9.25.1 简易镜像位移 ..................................................................................................................................656
9.25.2 机械手腕反转 ..................................................................................................................................659
9.25.3 软极限设定 ......................................................................................................................................662
10 码垛功能 ............................................................................................................................... 665
码垛功能........................................................................................................................................... 666
码垛指令........................................................................................................................................... 669
示教码垛........................................................................................................................................... 671
10.3.1 选择码垛指令 ..................................................................................................................................672
10.3.2 输入初始数据 ..................................................................................................................................673
10.3.3 示教堆叠模式 ..................................................................................................................................679
10.3.4 设定路径模式条件 ..........................................................................................................................686
10.3.5 示教路径模式 ..................................................................................................................................689
10.3.6 码垛示教时的注意事项 ..................................................................................................................693
执行码垛........................................................................................................................................... 694
10.4.1 码垛寄存器 ......................................................................................................................................695
10.4.2 控制基于码垛寄存器的码垛...........................................................................................................697
修改码垛........................................................................................................................................... 698
带有附加轴的码垛 ........................................................................................................................... 700
码垛全点示教................................................................................................................................... 701
10.1
10.2
10.3
10.4
10.5
10.6
10.7
9.24
9.25
c-6
相关推荐
2023年江西萍乡中考道德与法治真题及答案.doc
2012年重庆南川中考生物真题及答案.doc
2013年江西师范大学地理学综合及文艺理论基础考研真题.doc
2020年四川甘孜小升初语文真题及答案I卷.doc
2020年注册岩土工程师专业基础考试真题及答案.doc
2023-2024学年福建省厦门市九年级上学期数学月考试题及答案.doc
2021-2022学年辽宁省沈阳市大东区九年级上学期语文期末试题及答案.doc
2022-2023学年北京东城区初三第一学期物理期末试卷及答案.doc
2018上半年江西教师资格初中地理学科知识与教学能力真题及答案.doc
2012年河北国家公务员申论考试真题及答案-省级.doc
2020-2021学年江苏省扬州市江都区邵樊片九年级上学期数学第一次质量检测试题及答案.doc
2022下半年黑龙江教师资格证中学综合素质真题及答案.doc
