ARS408雷达协议中文版.pdf-资料库

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Continental Engineering Services GmbH Entry Premium Standardized ARS Interface Technical Documentation ARS 404-21 (Entry) ARS 408-21 (Premium) V1.0 October 14, 2016

目录 4、接口 ....................................................................................................................................................................................... 3 5、描述 ....................................................................................................................................................................................... 3 6、配置消息 .............................................................................................................................................................................. 4 7、状态输出 ............................................................................................................................................................................ 13 8、输入信号 ............................................................................................................................................................................ 22 9、集群列表 ............................................................................................................................................................................ 23 10、目标列表 ......................................................................................................................................................................... 29

4、接口 ARS 408 传感器有一个 CAN 接口。采用 ISO11898-2 标准，速率为 500KB/s。传感器没有配备电阻，需要在 CAN 总线端加匹配的电阻。为了能够在一个 CAN 总线上增加 8 个传感器，可以配置每个传感器的 ID 号。下表给出了传感器（ID0）所对应的消息 ID0。传感器的 ID0-7 所对应的消息 ID 可以通过计算得出：消息 ID=消息 ID0+传感器 ID*0x10 例如：消息 ID 为 0x200 对应的是传感器 ID0，所以消息 ID 为 0x210 对应的是传感器 ID1。当设置完传感器的 ID 之后，传感器将只对新的消息 ID 起作用。唯一例外的是继电器控制消息（0x8），对所有传感器 ID 都拥是同样的消息 ID。表格 1：传感器 CAN 消息（传感器 ID0） In/Out ID Message Name Content 0x200 RadarCfg 0x201 RadarState 传感器配置传感器状态 0x202 0x203 0x204 FilterCfg FilterState_Header 过滤状态包头过滤配置状态 FilterState_Cfg 过滤配置 0x400 CollDetCfg 碰撞检测配置 0x401 CollDetRegionCfg 碰撞探测区域配置碰撞检测状态 CollDetState CollDetRegionState 碰撞检测区域状态 SpeedInformation YawRateInformation 车辆偏航角速度 Cluster_0_Status Cluster_1_General 集群一般信息集群重要信息 Cluster_2_Quality 车辆速度集群状态（列表头） 0x408 0x402 0x300 0x301 0x600 0x701 0x702 In Out In Out Out In In Out Out In In Out Out Out Out Out Out Out Out Out Out 5、描述 0x60A Obj_0_Status 目标状态（列表头） 0x60B Obj_1_General 0x60C Obj_2_Quality 0x60D Obj_3_Extended 目标一般信息目标重要信息目标拓展信息 0x60E Obj_4_Warning 目标碰撞检测预警 0x700 VersionID 软件版本 0x8 CollDetRelayCtrl 继电器控制信息如图一的坐标系，目标的位置是以传感器为原点计算得出。如果速度和偏航角速度信息的丢失，将它设

置为默认值：偏航角速度= 0°/秒，速度为 0 米/ s 和停顿。 6、配置消息雷达传感器的基础配置参数可以通过消息 ID（0x200）来进行配置。不需要循环发送配置信息，配置的参数会保存到内部存储器中。需要注意的是不要频繁写参数，可以增加存储器使用寿命。 6.1、雷达配置（0x200） ARS404-21 和 ARS408-21 可以通过消息 RadarCfg(0x200)来配置。参数可以单独或组合变化。每一个参数都设置了一个有效位。如果有效位设置为有效（0x1），相应的参数会在 ARS 更新，否则被忽略。

标识 RadarCfg_MaxDistance_valid RadarCfg_SensorID_valid RadarCfg_RadarPower_valid RadarCfg_OutputType_valid RadarCfg_SendQuality_valid RadarCfg_SendExtInfo_valid RadarCfg_SortIndex_valid RadarCfg_StoreInNVM_valid 起始长度最小最大基数单元 0 1 2 3 4 5 6 7 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0x0: 无效 0x1: 有效 1 0x0: 无效 0x1: 有效 1 0x0: 无效 0x1: 有效 1 0x0: 无效 0x1: 有效 1 0x0: 无效 0x1: 有效 1 0x0: 无效 0x1: 有效 1 0x0: 无效 0x1: 有效 1 0x0: 无效 0x1: 有效 RadarCfg_MaxDistance 22 10 0 2046 2 m (标准版支持200m RadarCfg_SensorID RadarCfg_OutputType 32 35 3 2 0 0 7 2 - 250 m) 1 雷达ID（0x0 to 0x7） 1 0x0: 空 0x1: 发送目标 0x2: 发送集群

RadarCfg_RadarPower 37 3 0 7 1 0x0: 标准 RadarCfg_CtrlRelay_valid RadarCfg_CtrlRelay RadarCfg_SendQuality RadarCfg_SendExtInfo RadarCfg_SortIndex RadarCfg_StoreInNVM 40 41 42 43 44 47 RadarCfg_RCS_Threshold_valid 48 RadarCfg_RCS_Threshold 49 起始标识 32 RadarCfg_SensorID 1 RadarCfg_SensorID_valid 22 RadarCfg_MaxDistance 1 1 1 1 3 1 1 3 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 7 1 1 7 0x1:-3dB Tx gain 0x2: -6dB Tx gain 0x3: -9dB Tx gain 1 0x0: 无效 0x1: 有效 1 0x0: 无效 0x1: 有效 1 0x0: 无效 0x1: 有效 1 0x0: 无效 0x1: 有效 1 0x0: 没排序 0x1: 通过距离排序 0x2: 按RCS排序 1 0x0: 无效 0x1: 有效 1 0x0: 无效 0x1: 有效 1 0x0: 标准 0x1: 高灵敏度描述传感器ID0-7 允许传感器ID变化远距离扫描的最大距离（近距离扫描的最大距离将按照远距离扫描的最大距离的一半）。最大距离的不同也将按比例改变分辨率。（例如：设置最大距离为200米 -远距离扫描200米的分辨率为1.79米； -近距离扫描100米的分辨率为0.42米） 0 RadarCfg_MaxDistance_valid 允许改变最大距离 37 RadarCfg_RadarPower 配置雷达雷达发射功率。当功率降低，雷达输出的目标或集群将被补偿。降低雷达发射功率可以提高检测效果，以防止近距离场景或室内场景等。 2 RadarCfg_RadarPower_valid 允许改变雷达输出功率 35 RadarCfg_OutputType 配置雷达输出为集群 (0x1) 或者为目标(0x2) 3 RadarCfg_OutputType_valid 允许改变输出类型 42 RadarCfg_SendQuality 发送集群或者目标重要信息 (消息0x60C 或0x702)

4 RadarCfg_SendQuality_valid 允许改变发送重要信息 43 RadarCfg_SendExtInfo 目标的扩展信息 (消息0x60D) 将被发送 (如果输出类型为集群信息，这个值可以被忽略) 5 RadarCfg_SendExtInfo_valid 允许改变拓展信息操作 44 RadarCfg_SortIndex 6 RadarCfg_SortIndex_valid 选择目标列表的排列方式（如果输出为集群，则忽略此项，因为他们总是按照距离排列）允许改变排序列表 41 RadarCfg_CtrlRelay 继电器控制消息(0x8) 40 RadarCfg_CtrlRelay_valid 允许改变继电器控制输出 49 RadarCfg_RCS_Threshold 设置集群检测的灵敏度是标准 (0x0) 或者高灵敏(0x1) 48 RadarCfg_RCS_Threshold_valid 允许改变RCS阈值操作 47 RadarCfg_StoreInNVM 保存当前配置信息 7 RadarCfg_StoreInNVM_valid 允许存储到存储器中 6.2、集群和目标过滤设置（0x202）集群或目标列表输出过滤器可以通过 FilterCfg（0x202）来设置。下列 C 和 O 分别代表该过滤器是否适用于集群（Clusters）或者目标(Objects) Index Filter criterium C O 描述 0x0 NofObj 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x6 0x7 Distance Azimuth VrelOncome VrelDepart RCS Lifetime Size x x x x x x x 限制发送集群或目标的数目（只能设置最大值） x 径向距离，单位米（r = sqrt(x² + y²)） x 方位角，单位度（a = atan(y/x)） x 来向的集群或目标的径向速度，单位米/秒 x 去向的集群或目标的径向速度，单位米/秒 x RCS值（雷达散射截面），单位dBm² x 存在时间（一检测到就开始算），单位秒 x 目标的大小，单位m²（长x宽）

0x8 ProbExists 0x9 0xA Y X 0xB VYRightLeft 0xC VXOncome 0xD VYLeftRight 0xE VXDepart x 存在概率（即可能存在一个真实的目标非传感器算法引起的虚假目标）. 可能的值是： - 0x0: 0% - 0x1: 25% - 0x2: 50% - 0x3: 75% - 0x4: 90% - 0x5: 99% - 0x6: 99.9% - 0x7: 100% x x Y坐标位置，单位米（横向距离） X坐标位置，单位米（纵向距离） x 目标从右向左移动的横向速度，单位米/秒 x 来向目标的纵向速度，单位米/秒 x 目标从左向左右动的横向速度，单位米/秒 x 去向目标的纵向速度，单位米/秒当 FilterCfg_Index=0x1 (0x202) 时，FilterCfg的排布（12bit长度来设置最大和最小值）

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