GSK工业机器人编程教程-V2.1.pptx

发布时间：2022-06-02 发布人：admin 分类：说明书资料大小：5.25M 资料格式：pptx 举报版权申诉

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Robot Programming

Robot Programming 控制柜的正面左侧装有主电源开关和门锁，右上角有电源指示灯、报警指示灯、急停开关，报警指示灯下方的挂钩用来悬挂示教盒。控制柜内部包含 GR-C 控制系统主机、机器人电机驱动、抱闸释放装置、 I/O 装置等部件，未经允许或不具备整改资格的人员严禁对控制柜内的电器元件、线路进行增添或变更等操作。

Robot Programming 示教盒简介

Robot Programming

Robot Programming 是指笛卡尔空间中的某个位置点。GR-C系统用坐标（X,Y,Z,W,P,R）表示一个示教点，其中 X,Y,Z 是指该位置点在笛卡尔坐标系中的具体位置值，W,P,R 是指机器人TCP 端点在该位置时的方位，也称为姿态。因此，一个示教点确定了机器人TCP端点在笛卡尔空间中的位置和姿态。

Robot Programming J-关节坐标系 B-基坐标系 T-工具坐标系 U-用户坐标系每按一次[坐标设定]键机器人坐标系按以下变化：关节坐标系->直角坐标系->工具坐标系->用户坐标系。当按[外部轴切换]键，坐标系在外部轴坐标系与关节坐标、直角坐标系、工具坐标系、用户坐标之间切换。当系统设定外部轴轴数为0 时，按[外部轴切换]键无效。

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