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合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第二阶段）.pdf
前 言
1范围
2规范性引用文件
3术语和定义
4缩略语
5合作式智能运输系统车用通信系统
5.1系统介绍
5.2应用层与交互数据
6车用通信系统第二阶段应用场景
6.1需求分析
6.2应用定义及基本要求
6.2.1感知数据共享（SDS）
6.2.1.1应用定义
6.2.1.2预期效果
6.2.1.3主要场景描述
6.2.1.3.1车车间交通参与者感知数据共享
6.2.1.3.2车车间道路异常状况感知信息共享
6.2.1.3.3车路间交通参与者感知数据共享
6.2.1.3.4车路间交通参与者感知数据共享
6.2.1.4系统基本原理
6.2.1.4.1车车感知数据共享系统运行原理
6.2.1.4.2车路感知数据共享系统运行原理
6.2.1.5通信方式
6.2.1.6基本性能要求
6.2.1.7数据交互需求
6.2.2协作式变道（CLC）
6.2.2.1应用定义
6.2.2.2预期效果
6.2.2.3主要场景描述
6.2.2.3.1车车协作式变道
6.2.2.3.2车路协作式变道
6.2.2.4系统基本原理
6.2.2.4.1车车协作变道基本原理
6.2.2.4.2路侧协调变道基本原理
6.2.2.5通信方式
6.2.2.6基本性能要求
6.2.2.7数据交互需求
6.2.3协作式车辆汇入（CVM）
6.2.3.1应用定义
6.2.3.2预期效果
6.2.3.3主要场景描述
6.2.3.3.1RSU引导匝道车辆汇入
6.2.3.3.2协作式匝道信号控制
6.2.3.4系统基本原理
6.2.3.4.1RSU引导匝道车辆汇入基本原理：
6.2.3.4.2协作式匝道信号控制基本原理：
6.2.3.5通信方式
6.2.3.6基本性能要求
6.2.3.7数据交互需求
6.2.4协作式交叉口通行（CIP）
6.2.4.1应用定义
6.2.4.2预期效果
6.2.4.3主要场景描述
6.2.4.3.1RSU提前引导车辆换道行驶
6.2.4.3.2RSU辅助车辆通过无信号灯控制的交叉路口
6.2.4.3.3协作式交叉口信号控制
6.2.4.4系统基本原理
6.2.4.4.1RSU提前引导车辆换道行驶基本原理
6.2.4.4.2RSU辅助车辆通过无信号灯控制的交叉路口
6.2.4.4.3协作式交叉口信号控制基本原理
6.2.4.5通信方式
6.2.4.6基本性能要求
6.2.4.7数据交互需求
6.2.5差分数据服务（DDS）
6.2.5.1应用定义
6.2.5.2预期效果
6.2.5.3主要场景描述
6.2.5.4通信方式
6.2.5.5基本性能要求
6.2.5.6数据交互需求
6.2.6动态车道管理（DLM）
6.2.6.1应用定义
6.2.6.2预期效果
6.2.6.3主要场景描述
6.2.6.4系统基本原理
6.2.6.5通信方式
6.2.6.6基本性能要求
6.2.6.7数据交互需求
6.2.7协作式优先车辆通行（CHPVP）
6.2.7.1应用定义
6.2.7.2预期效果
6.2.7.3主要场景描述
6.2.7.3.1车道预留场景
6.2.7.3.2车道禁行/封闭场景
6.2.7.3.3协作式信号灯优先通行场景场景
6.2.7.4系统基本原理
6.2.7.4.1车道预留场景基本原理
6.2.7.4.2车道禁行/封闭场景基本原理
6.2.7.4.3协作式信号灯优先通行场景基本原理
6.2.7.5通信方式
6.2.7.6基本性能要求
6.2.7.7数据交互需求
6.2.8场站路径引导服务（GSPA）
6.2.8.1应用定义
6.2.8.2预期效果
6.2.8.3主要场景描述
6.2.8.4通信方式
6.2.8.5基本性能要求
6.2.8.6数据交互需求
6.2.9浮动车数据采集（PDC）
6.2.9.1应用定义
6.2.9.2预期效果
6.2.9.3主要场景描述
6.2.9.4通信方式
6.2.9.5基本性能要求
6.2.9.6数据交互需求
6.2.10弱势交通参与者安全通行（VRUSP）
6.2.10.1应用定义
6.2.10.2预期效果
6.2.10.3主要场景描述
6.2.10.4系统基本原理
6.2.10.5通信方式
6.2.10.6基本性能要求
6.2.10.7数据交互需求
6.2.11协作式车辆编队管理（CPM）
6.2.11.1应用定义
6.2.11.2预期效果
6.2.11.3主要场景描述
6.2.11.3.1创建车队
6.2.11.3.2加入车队
6.2.11.3.3车队巡航
6.2.11.3.4离开车队
6.2.11.3.5解散车队
6.2.11.4系统基本原理
6.2.11.4.1车辆属性定义
6.2.11.4.2组队过程中车辆属性状态转换
6.2.11.4.3车队运行过程中车辆状态定义
6.2.11.5通信方式
6.2.11.6基本性能要求
6.2.11.7数据交互需求
6.2.12道路收费服务（RTS）
6.2.12.1应用定义
6.2.12.2预期效果
6.2.12.3主要场景描述
6.2.12.3.1开放式道路收费（单次通道收费）服务
6.2.12.3.2区域式道路（如高速公路）收费服务
6.2.12.4通信方式
6.2.12.5系统基本原理
6.2.12.6基本性能要求
6.2.12.7数据交互需求
7应用层交互数据技术要求
7.1消息层基本介绍和要求
7.2消息层数据集定义
7.2.1消息帧
7.2.2消息体
7.2.2.1Msg_MessageFrameExt
7.2.2.2Msg_MAP
7.2.2.3Msg_PAM
7.2.2.4Msg_PMM
7.2.2.5Msg_PSM
7.2.2.6Msg_RSC
7.2.2.7Msg_RTCM
7.2.2.8Msg_SSM
7.2.2.9Msg_VIR
7.2.2.10Msg_VPM
7.2.2.11Msg_RSI
7.2.2.12Msg_TEST
7.2.3数据帧
7.2.3.1DF_AccountInfo
7.2.3.2DF_AccSet4WayConfidence
7.2.3.3DF_Action-Request
7.2.3.4DF_Action-Response
7.2.3.5DF_AngularVelocity
7.2.3.6DF_AngularVelocityConfidence
7.2.3.7DF_ApplicationParameter
7.2.3.8DF_Attitude
7.2.3.9DF_AttitudeConfidence
7.2.3.10DF_ChannelRq
7.2.3.11DF_ChannelRs
7.2.3.12DF_AuxiliarySign
7.2.3.13DF_ConnectingLaneEx
7.2.3.14DF_ConnectionEx
7.2.3.15DF_ConnectsToExList
7.2.3.16DF_DetectedObstacleData
7.2.3.17DF_DetectedObstacleList
7.2.3.18DF_DetectedPTCData
7.2.3.19DF_DetectedPTCList
7.2.3.20DF_DetectedRegion
7.2.3.21DF_DriveRequest
7.2.3.22DF_DriveSuggestion
7.2.3.23DF_FullPositionVector
7.2.3.24DF_GBICCInfo
7.2.3.25DF_GetTollDataRq
7.2.3.26DF_GetTollDataRs
7.2.3.27DF_GetSecureRq
7.2.3.28DF_GetSecureRs
7.2.3.29DF_IARData
7.2.3.30DF_LaneCoordination
7.2.3.31DF_LaneEx
7.2.3.32DF_LaneExList
7.2.3.33DF_LaneLineType
7.2.3.34DF_LinkEx
7.2.3.35DF_LinkExList
7.2.3.36DF_MemberList
7.2.3.37DF_MemberManagement
7.2.3.38DF_MemberNode
7.2.3.39DF_MotorDataExtension
7.2.3.40DF_MovementEx
7.2.3.41DF_Node
7.2.3.42DF_MovementExList
7.2.3.43DF_Non-motorData
7.2.3.44DF_Non-motorDataExtension
7.2.3.45DF_ObjectSize
7.2.3.46DF_ObjectSizeConfidence
7.2.3.47DF_OBUInfo
7.2.3.48DF_OBUMotionStatus
7.2.3.49DF_OBUPaymentInfo
7.2.3.50DF_OBUPaymentInfoType1
7.2.3.51DF_PAMDrive
7.2.3.52DF_PAMDriveList
7.2.3.53DF_PAMMovementList
7.2.3.54DF_PAMNode
7.2.3.55DF_PAMNodeList
7.2.3.56DF_ParkingGuide
7.2.3.57DF_ParkingLotInfo
7.2.3.58DF_ParkingSlot
7.2.3.59DF_ParkingSlotPosition
7.2.3.60DF_ParkingSlots
7.2.3.61DF_PartOfFile
7.2.3.62DF_PassedPos
7.2.3.63DF_PassedSitesInfo
7.2.3.64DF_PathPlanning
7.2.3.65DF_PathPlanningPoint
7.2.3.66DF_PaymentInfo
7.2.3.67DF_PaymentInfoType1
7.2.3.68DF_PaymentList
7.2.3.69DF_PersonalExtensions
7.2.3.70DF_PersonalRequest
7.2.3.71DF_Planning
7.2.3.72DF_PlanningList
7.2.3.73DF_Polygon
7.2.3.74DF_ProhibitedZone
7.2.3.75DF_PropelledInformation
7.2.3.76DF_RangeOfFile
7.2.3.77DF_Req-ClearTheWay
7.2.3.78DF_Req-LaneChange
7.2.3.79DF_Req-ParkingArea
7.2.3.80DF_Req-SensorSharing
7.2.3.81DF_Req-SignalPriority
7.2.3.82DF_ReqInfo
7.2.3.83DF_RoadWorkerExtensions
7.2.3.84DF_RST
7.2.3.85DF_RTCMmsg
7.2.3.86DF_RTSData
7.2.3.87DF_Section
7.2.3.88DF_SectionList
7.2.3.89DF_SetMMIRq
7.2.3.90DF_SetTollDataRq
7.2.3.91DF_SetTollDataRs
7.2.3.92DF_SignalWaitingLane
7.2.3.93DF_ST-Point
7.2.3.94DF_STPointList
7.2.3.95DF_SysInfo
7.2.3.96DF_TransCredential
7.2.3.97DF_TransInfo
7.2.3.98DF_TransPara
7.2.3.99DF_TollInfo
7.2.3.100DF_TollingPos
7.2.3.101DF_TollingNodeInfo
7.2.3.102DF_VehicleCoordination
7.2.3.103DF_VehicleDimensions
7.2.3.104DF_VehicleInfo
7.2.3.105DF_VPApplicationList
7.2.3.106DF_VPApplicationParameter
7.2.3.107DF_VSI
7.2.4数据元素
7.2.4.1DE_AccConfidence
7.2.4.2DE_AngularVConfidence
7.2.4.3DE_AnimalPropelledType
7.2.4.4DE_ApduList
7.2.4.5DE_Attachment
7.2.4.6DE_AuxiliarySignDirection
7.2.4.7DE_AuxiliarySignVehicleType
7.2.4.8DE_AVPType
7.2.4.9DE_ChannelID
7.2.4.10DE_CoarseHeading
7.2.4.11DE_CoordinationInfo
7.2.4.12DE_DetectedPTCType
7.2.4.13DE_DriveBehavior
7.2.4.14DE_Dotted-SolidMarkingLineType
7.2.4.15DE_EquipmentType
7.2.4.16DE_EquipmentClass
7.2.4.17DE_File
7.2.4.18DE_HumanPropelledType
7.2.4.19DE_LaneAttributes-Vehicle
7.2.4.20DE_LaneRefID
7.2.4.21DE_Maneuver
7.2.4.22DE_MotorizedPropelledType
7.2.4.23DE_NumberOfParticipantsInCluster
7.2.4.24DE_ObstacleType
7.2.4.25DE_OBUType
7.2.4.26DE_ParkingLock
7.2.4.27DE_ParkingRequest
7.2.4.28DE_ParkingSpaceTheta
7.2.4.29DE_ParkingType
7.2.4.30DE_PAMNodeAttributes
7.2.4.31DE_PAMNodeID
7.2.4.32DE_PaymentEntityID
7.2.4.33DE_PersonalAssistive
7.2.4.34DE_PersonalCrossing
7.2.4.35DE_PersonalDeviceUsageState
7.2.4.36DE_PersonalDeviceUserType
7.2.4.37DE_Pitch
7.2.4.38DE_PitchRate
7.2.4.39DE_PlanningDuration
7.2.4.40DE_RandStr8
7.2.4.41DE_ReqStatus
7.2.4.42DE_ReturnStatus
7.2.4.43DE_RoadWorkerActivityType
7.2.4.44DE_RoadWorkerType
7.2.4.45DE_RoleInPlatooning
7.2.4.46DE_Roll
7.2.4.47DE_RollRate
7.2.4.48DE_RSIPriority
7.2.4.49DE_RTCM-ID
7.2.4.50DE_RTCM-Payload
7.2.4.51DE_RTCM-Revision
7.2.4.52DE_RTCMmessage
7.2.4.53DE_SectionId
7.2.4.54DE_SizeValue
7.2.4.55DE_SizeValueConfidence
7.2.4.56DE_SlotStatus
7.2.4.57DE_StationOrGantryId
7.2.4.58DE_StatusInPlatooning
7.2.4.59DE_TollingDirection
7.2.4.60DE_TollResult
7.2.4.61DE_TollingNodeType
7.2.4.62DE_Yaw
ICS 03.220.20
CCS R 85
团 体 标 准
T/ITS 00**-**
合作式智能运输系统 车用通信系统应用层
及应用数据交互标准 （第二阶段）
Cooperative intelligent transportation system: vehicular communication
Application layer specification and data exchange standard
Phase II
（征求意见稿）
（与国际标准一致性程度的标识）（如果有请补充）
20**-**-**发布
2020-**-**实施
中 国 智 能 交 通 产 业 联 盟 发 布
中国智能交通产业联盟
中国智能交通产业联盟
中国智能交通产业联盟
T/ITS xxx-xxx
目 次
言........................................................................................................................................................... III
前
1 范围................................................................................................................................................................... 1
2 规范性引用文件...............................................................................................................................................1
3 术语和定义....................................................................................................................................................... 1
3.1......................................................................................................................................................................... 1
3.2......................................................................................................................................................................... 1
3.3......................................................................................................................................................................... 1
4 缩略语............................................................................................................................................................... 1
5 合作式智能运输系统车用通信系统...............................................................................................................2
5.1 系统介绍....................................................................................................................................................... 2
5.2 应用层与交互数据.......................................................................................................................................4
6 车用通信系统第二阶段应用场景...................................................................................................................5
6.1 需求分析....................................................................................................................................................... 5
6.2 应用定义及基本要求...................................................................................................................................6
6.2.1 感知数据共享（SDS）.........................................................................................................................6
6.2.2 协作式变道（CLC）...........................................................................................................................11
6.2.3 协作式车辆汇入（CVM）...................................................................................................................15
6.2.4 协作式交叉口通行（CIP）...............................................................................................................18
6.2.5 差分数据服务（DDS）.......................................................................................................................24
6.2.6 动态车道管理（DLM）.......................................................................................................................25
6.2.7 协作式优先车辆通行（CHPVP）.......................................................................................................28
6.2.8 场站路径引导服务（GSPA）.............................................................................................................32
6.2.9 浮动车数据采集（PDC）...................................................................................................................35
6.2.10 弱势交通参与者安全通行（VRUSP）............................................................................................ 36
6.2.11 协作式车辆编队管理（CPM）.........................................................................................................39
6.2.12 道路收费服务（RTS）.....................................................................................................................47
7 应用层交互数据技术要求.............................................................................................................................51
7.1 消息层基本介绍和要求.............................................................................................................................51
7.2 消息层数据集定义.....................................................................................................................................51
7.2.1 消息帧.................................................................................................................................................52
7.2.2 消息体.................................................................................................................................................52
7.2.3 数据帧.................................................................................................................................................59
7.2.4 数据元素...........................................................................................................................................105
II
中国智能交通产业联盟
前
言
本标准是“合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互标准”的系列标准之一，该
系列标准的结构和名称如下：
——《合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互标准》
——《合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互标准》 （第二阶段）
本标准按照GB/T 1.1-2020给出的规则起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。
本标准由中国智能交通产业联盟（C-ITS）提出并归口。
本标准起草单位：北京星云互联科技有限公司、电信科学技术研究院有限公司、华为技术有限公司、
中国信息通信研究院、中兴通讯股份有限公司、重庆长安汽车股份有限公司、北京汽车研究总院有限公
司、北京百度网讯科技有限公司、北京万集科技股份有限公司、清华大学、上海淞泓智能汽车科技有限
公司、高通无线通信技术（中国）有限公司、惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司、上海博泰悦臻电
子设备制造有限公司、长沙智能驾驶研究院有限公司、启迪云控（北京）科技有限公司、北京四维图新
科技股份有限公司、南京莱斯网信技术研究院有限公司、高新兴科技集团股份有限公司、国汽（北京）
智能网联汽车研究院有限公司、中国移动通信集团有限公司、东软集团股份有限公司、福特汽车（中国）
有限公司、上汽大众汽车有限公司、宝马（中国）服务有限公司、北京新能源汽车股份有限公司、华人
运通(江苏)技术有限公司、深圳市金溢科技股份有限公司、北京嘀嘀无限科技发展有限公司、青岛海信
网络科技股份有限公司、北京邮电大学。
本标准主要起草人：王易之、姚知含、毛泳江、谭业辉、房家奕、李明超、杨淼、葛雨明、林琳、
许玲、牛雷、杨志伟、陈新、曹增良、张珠华、刘思杨、周浩、黄翔宇、姚丹亚、周轶、魏俊生、殷悦、
陈书平、江欢欢、蒋爱梅、郑洪江、张长隆、戴金钢、杨海军、栾帅、郭磐石、李英超、丁维昊、贲伟、
梁健、曾少旭、罗璎珞、刘健行、张翱、沈旭、邰冲、祁帅、黄颖、汝正阳、熊纪宇、张存玺、严冬、
王博、童利华、储林波、何宁、武晓宇、吴风炎、张希、朱孔林。
III
中国智能交通产业联盟
中国智能交通产业联盟
合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互标准
T/ITS xxx-xxxx
（第二阶段）
1 范围
本文件规定了合作式智能运输系统车用通信系统应用层第二阶段的应用场景和对应的数据集。
本文件适用于合作式智能运输系统车用通信系统应用层第二阶段应用场景的设计与开发。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中注日期的引用文件，
仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本
文件。
GB/T 31024.3-2019 合作式智能运输系统 专用短程通信 第3部分：网络层和应用层规范
YD/T 3709-2020 基于LTE的车联网无线通信技术 消息层技术要求
T/ITS 0058-2017 合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互标准
3 术语和定义
下列术语和定义适用于本标准。
3.1
合作式智能运输系统 cooperative intelligent transportation systems, C-ITS
合作式智能运输系统是通过人、车、路信息交互，实现车辆和基础设施之间、车辆与车辆之间、车
辆与人之间、基础设施与人之间的智能协同与配合的一种智能运输系统体系。
3.2
3.3
专用短程通信 dedicated short range communication
用于车辆、基础设施、行人等交通要素之间进行短程通信的无线通信方式。
车用无线通信技术 vehicle to everything
车载单元与其他设备通讯，包括但不限于车载单元之间通讯（V2V），车载单元与路侧单元通讯（V2I），
车载单元与行人设备通讯（V2P），车载单元与网络之间通讯（V2N）。
4 缩略语
下列缩略语适用于本标准。
1
中国智能交通产业联盟
T/ITS xxx-xxx
ASN.1：抽象语法记法一（Abstract Syntax Notation One）
BSM：基本安全消息（Basic Safety Message）
CHPVP: 协作式优先车辆通行（Cooperative High Priority Vehicle Passing）
CIP: 协作式交叉口通行（Cooperative Intersection Passing）
CLC: 协作式变道（Cooperative Lane Change）
CPM: 协作式车辆编队管理（Cooperative Platooning Management）
CVM: 协作式车辆汇入（Cooperative Vehicle Merge）
DDS: 差分数据服务（Differential Data Service）
DE：数据元素（Data Element）
DF：数据帧（Data Frame）
DLM: 动态车道管理（Dynamic Lane Management）
DSM：专用短程通信短消息（Dedicated Short Message）
DSMP：专用短程通信短消息协议（Dedicated Short Message Protocol）
EV：装载通信系统的车辆（Equipped Vehicle）
GSPA: 场站路径引导服务（Guidance Service in Parking Area）
ID：标识（IDentification）
LTE：长期演进技术（Long Term Evolution）
LT-V2X：基于LTE的车用无线通信技术（LTE Vehicle to Everything）
NV：未装载通信系统的普通车辆（Normal Vehicle）
OBU：车载单元（On-Board Unit）
PAM：停车场地图（Parking Area Map）
PDC: 浮动车数据采集（Probe Data Collection）
PMM：编队管理消息（Platooning Management Message）
PSM：个体安全消息（Personal Safety Message）
RSC：路侧协调消息（RoadSide Coordination）
RSM：路侧单元消息（Road Side Message）
RSU：路侧单元（Road Side Unit）
RTCM：国际海运事业无线电技术委员会(Radio Technical Commission for Maritime Services)
RTS: 道路收费服务（Road Tolling Service）
SDS：感知数据共享（Sensor Data Sharing）
SPAT：信号灯相位与配时消息（Signal Phase and Timing Message）
SSM：感知共享消息（Sensor Sharing Message）
TPM：交通信息浮动采集消息（Traffic Probe Message）
UPER：非对齐压缩编码规则（Unaligned Packet Encoding Rules）
VIR：车辆意图和请求（Vehicle Intention And Request）
VPM：车辆支付消息（Vehicle Payment Message）
VRU：弱势交通参与者（Vulnerable Road User）
VRUSP: 弱势交通参与者安全通行（Vulnerable Road User Safe Passing）
5 合作式智能运输系统车用通信系统
5.1 系统介绍
2
中国智能交通产业联盟
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