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SoMachine CANopen 管理功能 CAA CiA 405 库指南.pdf

发布时间：2022-04-10 发布人：admin 分类：互联网 资料大小：2.56M 资料格式：pdf 举报 版权申诉
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    EIO0000000321 05/2010 SoMachine CANopen 管理功能 CAA CiA 405 库指南 05/2010 1 0 . 0 0 5 0 0 0 0 0 0 0 O E I www.schneider-electric.com
    本文档中提供的信息包含有关此处所涉及产品的性能的一般说明和 / 或技术特性。 本文档并非用于 （也不代替）确定这些产品针对特定用户应用的适用性或可靠性。 任何此类用户或集成者都有责任就相关特定应用或使用方面对产品执行适当且完整 的风险分析、评估和测试。 Schneider Electric 或是其任何附属机构或子公司对于误 用此处包含的信息而产生的后果概不负责。如果您有关于改进或更正此出版物的任 何建议，或者从中发现错误，请通知我们。 未经 Schneider Electric 明确书面许可，不得以任何形式、通过任何电子或机械手段 （包括影印）复制本文档的任何部分。 在安装和使用本产品时，必须遵守国家、地区和当地的所有相关的安全法规。出于 安全方面的考虑和为了帮助确保符合归档的系统数据，只允许制造商对各个组件进 行维修。 当设备用于具有技术安全要求的应用时，必须遵守有关的使用说明。 如果在我们的硬件产品上不正确地使用 Schneider Electric 软件或认可的软件，则可 能导致人身伤害、损害或不正确的操作结果。 不遵守此信息可能导致人身伤害或设备损坏。 © 2010 Schneider Electric。 保留所有权利。 2 EIO0000000500 05/2010
    目录 安全信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 关于本书 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 部分 I 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 章 1 CANopen 协议简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . NMT 协议. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PDO 协议. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . SDO 协议. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . EMCY 协议 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . SYNC 协议 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 错误控制协议 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 章 2 CiA405 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 部分 II 功能块描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 章 3 功能块通用 I/O 和行为 . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1 通用 I/O 和行为 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 通用 I/O 描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CANopen 内核检测到的错误代码 . . . . . . . . . . . . . . . . . 功能块执行图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 章 4 网络管理功能块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1 CIA405 .NMT ：设备 NMT 状态管理. . . . . . . . . . . . . . . . 设备 NMT 状态管理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 CIA405 .RECV_EMCY ：EMCY 消息扫描. . . . . . . . . . . . . . EMCY 消息扫描 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 CIA405 .RECV_EMCY_DEV ：获取设备 EMCY 消息 . . . . . . . . . 获取设备 EMCY 消息. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 章 5 自有节点 ID 功能块 . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1 CIA405 .GET_LOCAL_NODE_ID ：获取控制器 CANopen 节点 ID . . . 获取控制器 CANopen 节点 ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . EIO0000000500 05/2010 5 7 9 11 12 13 14 15 16 17 18 21 21 23 25 25 26 28 29 31 32 32 35 35 36 36 39 39 39 3
    章 6 查询状态功能块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1 CIA405.GET_CANOPEN_KERNEL_STATE ：获取 CANopen 内核状态 获取 CANopen 内核状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 CIA405.GET_STATE ：获取 CANopen 设备状态 . . . . . . . . . 获取 CANopen 设备状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 章 7 SDO 访问功能块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1 CIA405.SDO_READ ：读取任意大小的 CANopen 对象 . . . . . . . 读取任意大小的 CANopen 对象 . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2 CIA405.SDO_READ4 ：读取最多 4 个字节的 CANopen 对象 . . . . 读取最多 4 个字节的 CANopen 对象 . . . . . . . . . . . . . . . 7.3 CIA405.SDO_WRITE ：写入任意大小的 CANopen 对象 . . . . . . 写入任意大小的 CANopen 对象 . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4 CIA405.SDO_WRITE4 ：写入最多 4 个字节的 CANopen 对象 . . . 写入最多 4 个字节的 CANopen 对象 . . . . . . . . . . . . . . . 术语表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 索引 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 42 42 43 43 45 46 46 49 49 52 52 57 57 59 63 4 EIO0000000500 05/2010
    安全信息 § 重要信息 声明 在尝试安装、操作或维护设备之前，请仔细阅读下述说明并通过查看来熟悉设备。 下述特别信息可能会在本文其他地方或设备上出现，提示用户潜在的危险，或者提 醒注意有关阐明或简化某一过程的信息。 EIO0000000500 05/2010 5
    请注意 电气设备的安装、操作、维修和维护工作仅限于合格人员执行。对于使用本资料所 引发的任何后果， Schneider Electric 概不负责。 专业人员是指掌握与电气设备的制造和操作相关的技能和知识的人员，他们经过安 全培训能够发现和避免相关的危险。 6 EIO0000000500 05/2010
    关于本书 概览 文档范围 有效性说明 关于产品的资讯 本文档介绍用于从控制器应用程序管理和监控 CANopen 网络和设备的 SoMachine CAA CiA 405 库功能块。 本文档已随 SoMachine V2.0 的发布进行了更新。 警告 意外的设备操作 仅使用 Schneider Electric 认可的可与本设备配合使用的软件。 每次更改物理硬件配置后，请更新应用程序。 如果不遵守这些说明，将会导致死亡、严重伤害或设备损坏。 EIO0000000500 05/2010 7
    警告 失去控制 任何控制方案的设计者都必须考虑到控制路径可能出现故障的情况，并为某些 关键控制功能提供一种方法，使其在出现路径故障时，以及出现路径故障后恢 复至安全状态。紧急停止和越程停止、断电和重启都属于关键控制功能。 对于关键控制功能，必须提供单独或冗余的控制路径。 系统控制路径可包括通讯链路。必须对暗含的无法预料的传输延迟或链接失效 问题加以考虑。 遵守所有事故预防规定和当地的安全指南。 1 为了保证正确运行，在投入使用前，必须对设备的每次执行情况分别进行全面 测试。 如果不遵守这些说明，将会导致死亡、严重伤害或设备损坏。 1 有关详细信息，请参阅 NEMA ICS 1.1 （最新版）中的 “ 安全指导原则 - 固态控制 器的应用、安装和维护 ” 以及 NEMA ICS 7.1 （最新版）中的 “ 结构安全标准及可调 速驱动系统的选择、安装与操作指南 ” 或您特定地区的类似规定。 用户意见 欢迎对本书提出意见。您可以给我们发邮件，我们的邮件地址是 techcomm@schneider-electric.com。 8 EIO0000000500 05/2010
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