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QD72P3C3内置定时器功能定位模块用户手册（详细篇）_manual_SH(NA)-080708.pdf
安全注意事项
修订记录
手册的阅读方法
与EMC指令・低电压指令的对应
关于总称・略称・术语
产品结构
第1部 产品的规格及使用
第1章 产品概要
1.1 QD72P3C3的特点
1.2 定位控制、计数动作的概要
1.2.1 定位控制的结构
1.2.2 定位控制系统的概要设计
1.2.3 计数器功能的概要设计
1.2.4 QD72P3C3与各模块间的信号收发
1.3 定位控制的基本动作
1.3.1 启动概要
1.3.2 停止概要
第2章 系统配置
2.1 系统的总体配置
2.2 系统设备列表
2.3 适用系统
2.4 功能版本/软件版本的确认方法
2.5 关于在MELSECNET/H远程I/0站使用QD72P3C3时
第3章 规格・功能
3.1 性格规格
3.2 功能列表
3.3 与可编程控制器CPU之间的I/O信号规格
3.3.1 与可编程控制器CPU之间的I/O信号列表
3.3.2 I/O信号详细情况(QD72P3C3→可编程控制器CPU)
3.3.3 输出信号详细情况(可编程控制器CPU→QD72P3C3)
3.4 缓冲存储器地址列表
3.5 与外部设备之间的I/O接口规格
3.5.1 I/O信号的电气规格
3.5.2 外部设备连接用连接器的信号排列
3.5.3 I/0信号的内容列表
3.5.4 I/O接口的内部电路
第4章 定位控制中使用的数据
4.1 数据类型
4.1.1 用于控制的必要参数及数据
4.1.2 参数的设置项目
4.1.3 微动数据的设置项目
4.1.4 定位数据的设置项目
4.1.5 监视数据的种类及作用
4.1.6 控制数据的种类及作用
4.2 参数列表
4.3 微动数据列表
4.4 定位数据列表
4.5 监视数据列表
4.6 控制数据列表
4.6.1 轴控制数据
第5章 投运前的设置及步骤
5.1 使用时的注意事项
5.2 投运前的步骤
5.3 各部分的名称
5.4 布线
5.4.1 布线时的注意事项
5.5 布线的确认
5.5.1 布线结束时的确认事项
5.6 智能功能模块开关设置
5.7 简单的往复运行
第6章 应用程序包(GX Configurator-PT)
6.1 应用程序包的功能
6.2 应用程序包的安装・卸载
6.2.1 使用时的注意事项
6.2.2 运行环境
6.3 应用程序包的操作说明
6.3.1 应用程序的通用操作方法
6.3.2 操作概要
6.3.3 启动智能功能模块应用程序
6.4 初始化设置
6.5 自动刷新设置
6.6 监视/测试
6.6.1 监视/测试
6.6.2 加减速时间计算功能画面
第7章 定位控制中使用的顺控程序
7.1 创建程序时的注意事项
7.2 使用软元件列表
7.3 程序的创建
7.3.1 程序的总体配置
7.3.2 定位控制的运行程序
7.4 定位控制的程序示例
7.5 程序的详细情况
7.5.1 初始化设置程序
7.5.2 启动类型设置程序
7.5.3 启动程序
7.5.4 辅助程序
7.6 使用匹配检测中断功能的程序示例
第2部 控制的详细内容及设置
第8章 原点复归控制
8.1 原点复归控制的概要
8.1.1 2种原点复归控制
8.2 机械原点复归控制
8.2.1 机械原点复归控制的动作概要
8.2.2 机械原点复归控制的原点复归方式
8.2.3 原点复归方式(1):前馈送方式
8.2.4 原点复归方式(2):制动器3
8.3 高速原点复归控制
8.3.1 高速原点复归控制的动作概要
8.4 原点复归时的计数值选择功能
第9章 定位控制
9.1 定位控制的概要
9.1.1 定位控制中必要的数据
9.1.2 定位控制的运行模式
9.1.3 定位地址的指定方法
9.1.4 当前值的确认
9.2 定位数据的设置
9.2.1 各控制与定位数据的关系
9.2.2 1轴线性控制
9.2.3 速度控制
9.2.4 当前值变更
9.3 多个轴同时启动控制
第10章 微动运行
10.1 微动运行的概要
10.2 微动运行的执行步骤
10.3 微动运行的动作示例
第11章 辅助功能
11.1 辅助功能的概要
11.2 速度限制功能
11.3 速度变更功能
11.4 软件行程限位功能
11.5 硬件行程限位功能
11.6 加减速处理功能
11.6.1 实际加减速时间的计算方法
第12章 计数器功能
12.1 计数器功能的概要
12.1.1 脉冲输入方式的种类
12.1.2 计数值的读取
12.1.3 选择计数器形式
12.2 线性计数器功能
12.3 链接计数器功能
12.4 计数启动功能
12.5 匹配检测功能
12.6 预置功能
12.7 当前馈送值・计数值同时变更功能
第13章 通用功能
13.1 通用功能的概要
13.2 外部I/O信号逻辑切换功能
13.3 外部I/O信号监视功能
第14章 专用指令
14.1 专用指令列表及可用软元件
14.2 专用指令中的互锁
14.3 PSTRT1、PSTRT2、PSTRT3
14.4 DSTRT1、DSTRT2、DSTRT3
14.5 SPCHG1、SPCHG2、SPCHG3
第15章 故障排除
15.1 故障排除流程
15.1.1 RUN LED熄灯时
15.1.2 ERR. LED亮灯时
15.1.3 ERR. LED闪烁且AX LED闪烁时
15.1.4 轴/CH报警发生信号ON时
15.1.5 不进行计数动作或无法正常进行计数动作时
15.1.6 未发生匹配检测中断时
15.2 出错及报警的内容
15.2.1 出错代码列表
15.2.2 报警列表
15.3 通过LED显示功能进行出错确认
15.4 通过GX Developer的系统监视确认出错内容
附录
附录 1 外形尺寸图
附录 2 各控制中的动作时机及处理时间
附录 3 与三菱电机制造的伺服放大器的连接示例
附录 3.1 QD72P3C3与MR-J3-□A的连接示例
附录 3.2 QD72P3C3与MR-J2S-□A的连接示例
附录 3.3 QD72P3C3与MR-H□A的连接示例
附录 3.4 QD72P3C3与MR-C□A的连接示例
附录 4 与ORIENTAL MOTOR公司制造的步进电机的连接示例
附录 4.1 QD72P3C3与RK系列的连接示例
附录 4.2 QD72P3C3与α步进系列的连接示例
附录 5 与松下电器公司制造的伺服放大器的连接示例
附录 5.1 QD72P3C3与MINAS-A4系列的连接示例
附录 5.2 QD72P3C3与MINAS-E系列的连接示例
附录 6 与安川电机公司制造的伺服放大器的连接示例
附录 6.1 QD72P3C3与Σ-Ⅱ系列的连接示例
附录 7 与山洋电气公司制造的伺服放大器的连接示例
附录 7.1 QD72P3C3与R系列的连接示例
附录 8 与QD70P型定位模块的比较
附录 9 缓冲存储器地址列表
索引
质保
安全注意事项
( 使用之前务必阅读 )
使用本产品之前，应仔细阅读本手册及本手册中所介绍的关联手册，同时在充分注意安全的前提下正确地操
作。
本手册中的注意事项仅记载了与本产品有关的内容。关于可编程控制器系统方面的安全注意事项，请参阅 CPU
模块的用户手册。
本手册中，安全注意事项被分为 危险和 注意这二个等级。
注意根据情况不同，即使 注意这一级别的事项也有可能引发严重后果。
对两级注意事项都须遵照执行，因为它们对于操作人员安全是至关重要的。
妥善保管本手册，放置于操作人员易于取阅的地方，并应将本手册交给最终用户。
[ 设计方面的注意事项 ]
危险
危险
● 应在可编程控制器的外部设置安全电路，当外部电源异常及可编程控制器设备故障时，能够确保整个
系统的安全。
误输出、误动作有可能导致发生事故。
(1) 应在可编程控制器的外部设置异常停止电路以及定位控制的上限 / 下限等的防止机械损坏的互锁
电路等。
(2) 机械原点复归控制通过原点复归方向及原点复归速度这 2 个数据进行控制，通过定位夹具 ON 开始
减速。如果设置了错误的原点复归方向，有可能导致不减速而继续行进，因此应在可编程控制器
的外部设置防止机械损坏的互锁电路等。
(3) 模块检测出出错时，将进行减速停止。
此外，应将原点复归数据及定位数据在参数的设置值以内进行设置。
● 不要将控制线、通讯电缆、脉冲输入布线以及脉冲输出布线与主电路及动力线等捆扎在一起，也不要
注意
相互靠的太近。
应相距大约 100mm 以上距离。
因为噪声有可能引起误动作。
A - 1
[ 安装时的注意事项 ]
注意
● 应在所使用的 CPU 模块的用户手册中记载的一般规格环境下使用可编程控制器。
如果在一般规格范围以外的环境中使用可编程控制器，将可能导致触电、火灾、误动作、设备损坏或
性能劣化。
● 安装时，应在按住模块下部的用于模块安装的固定爪的同时，将模块固定用凸起牢固地插入基板的固
定孔中，以模块固定孔作为支点进行安装。
如果未能正确地安装模块，将可能导致发生误动作、故障及脱落。
在用于振动较多的环境时，应将模块用螺栓固定安装。
应在规定的扭矩范围内拧紧螺栓。如果螺栓的拧得过松，有可能导致脱落、短路及误动作。
如果螺栓拧得过紧，有可能造成螺栓及模块损坏从而导致脱落、短路及误动作。
● 在拆装模块时，必须先将系统用外部供给电源全相断开后再进行操作。
如果未全相断开，有可能导致产品损坏。
● 不要直接触碰模块的带电部位及电子部件。
否则可能导致模块误动作或故障。
[ 布线时的注意事项 ]
● 至模块的布线应在确认端子排列的基础上正确地进行操作。
危险
● 应注意防止切屑及线头等异物落入模块内。
否则有可能导致火灾、故障及误动作。
A - 2
[ 启动·维护时的注意事项 ]
● 在清扫、上紧安装螺栓时，必须将系统用电源从外部全相断开后再进行操作。
如果未从外部全相断开，有可能导致触电。
危险
● 不要对模块进行分解及改造。
否则可能导致故障、误动作、人员伤害及火灾。
注意
● 在拆装模块时，必须先将系统用外部供给电源全相断开后再进行操作。
如果未全相断开，有可能导致模块故障及误动作。
● 产品投入使用后，模块及基板的拆装次数应不超过 50 次。( 根据 IEC 61131-2 规范 )
在超过了 50 次时，有可能导致误动作。
● 进行试运行时，应在做好了以下准备工作的基础上进行动作确认 : 将参数的速度限制值设置为较低的
速度，在发生了危险状态时可立即停止。
● 在接触模块之前，必须先接触接地的金属，释放掉人体等所携带的静电。
如果不释放掉静电，有可能导致模块故障或误动作。
[ 废弃时的注意事项 ]
● 在废弃产品时，应将其作为工业废弃物处理。
注意
A - 3
修订记录
印刷日期
※手册编号
修改内容
2007 年 09 月 SH(NA)-080708CHN-A 初版印刷
※本手册号在封底的左下角。
本手册未被授予工业知识产权或其它任何种类的权利，亦未被授予任何专利许可证。三菱电机对使用本手册中的内容造成的
工业知识产权问题不承担责任。
日文手册原稿：SH-080682-A
2007 三菱电机
A - 4
在此感谢贵方购买了三菱电机的产品。
使用之前应熟读本书，在充分了解产品的功能·性能的基础上正确地使用本产品。
前言
目录
安全注意事项 ............................................................................... A - 1
修订记录 .................................................................................... A - 4
前言 ........................................................................................ A - 5
目录 ........................................................................................ A - 5
手册的阅读方法 ............................................................................. A - 10
与 EMC 指令·低电压指令的对应 ............................................................... A - 10
关于总称·略称·术语 ....................................................................... A - 11
产品结构 ................................................................................... A - 11
第 1 部 产品的规格及使用
第 1 章 产品概要
1 - 1 到 1 - 14
1.1
QD72P3C3 的特点 .................................................................... 1 - 1
1.2 定位控制、计数动作的概要 .......................................................... 1 - 3
1.2.1 定位控制的结构................................................................. 1 - 3
1.2.2 定位控制系统的概要设计......................................................... 1 - 5
1.2.3 计数器功能的概要设计........................................................... 1 - 8
1.2.4
QD72P3C3 与各模块间的信号收发 .................................................. 1 - 9
1.3 定位控制的基本动作................................................................. 1 - 12
1.3.1 启动概要....................................................................... 1 - 12
1.3.2 停止概要....................................................................... 1 - 13
第 2 章 系统配置
2 - 1 到 2 - 8
2.1 系统的总体配置...................................................................... 2 - 1
2.2 系统设备列表........................................................................ 2 - 2
2.3 适用系统............................................................................ 2 - 3
2.4 功能版本 / 软件版本的确认方法 ....................................................... 2 - 6
2.5 关于在 MELSECNET/H 远程 I/0 站使用 QD72P3C3 时......................................... 2 - 8
第 3 章 规格·功能
3 - 1 到 3 - 18
3.1 性格规格........................................................................... 3 - 1
3.2 功能列表........................................................................... 3 - 2
3.3 与可编程控制器 CPU 之间的 I/O 信号规格 .............................................. 3 - 4
3.3.1 与可编程控制器 CPU 之间的 I/O 信号列表........................................... 3 - 4
3.3.2
I/O 信号详细情况 (QD72P3C3 →可编程控制器 CPU)................................... 3 - 6
A - 5
3.3.3 输出信号详细情况 ( 可编程控制器 CPU → QD72P3C3) ................................. 3 - 8
3.4 缓冲存储器地址列表 ................................................................ 3 - 9
3.5 与外部设备之间的 I/O 接口规格 ...................................................... 3 - 11
3.5.1
I/O 信号的电气规格 ............................................................. 3 - 11
3.5.2 外部设备连接用连接器的信号排列 ................................................ 3 - 15
I/0 信号的内容列表 ............................................................. 3 - 16
3.5.3
3.5.4
I/O 接口的内部电路 ............................................................. 3 - 17
第 4 章 定位控制中使用的数据
4 - 1 到 4 - 30
4.1 数据类型 .......................................................................... 4 - 1
4.1.1 用于控制的必要参数及数据 ...................................................... 4 - 1
4.1.2 参数的设置项目 ................................................................ 4 - 3
4.1.3 微动数据的设置项目 ............................................................ 4 - 4
4.1.4 定位数据的设置项目 ............................................................ 4 - 4
4.1.5 监视数据的种类及作用 .......................................................... 4 - 5
4.1.6 控制数据的种类及作用 .......................................................... 4 - 5
4.2 参数列表 .......................................................................... 4 - 6
4.3 微动数据列表 ...................................................................... 4 - 20
4.4 定位数据列表 ...................................................................... 4 - 22
4.5 监视数据列表 ...................................................................... 4 - 27
4.6 控制数据列表 ...................................................................... 4 - 29
4.6.1 轴控制数据 .................................................................... 4 - 29
第 5 章 投运前的设置及步骤
5 - 1 到 5 - 22
5.1 使用时的注意事项 .................................................................. 5 - 1
5.2 投运前的步骤 ...................................................................... 5 - 3
5.3 各部分的名称 ...................................................................... 5 - 4
5.4 布线 .............................................................................. 5 - 7
5.4.1 布线时的注意事项 ............................................................. 5 - 7
5.5 布线的确认 ........................................................................ 5 - 12
5.5.1 布线结束时的确认事项 ......................................................... 5 - 12
5.6 智能功能模块开关设置 .............................................................. 5 - 14
5.7 简单的往复运行 .................................................................... 5 - 18
第 6 章 应用程序包 (GX Configurator-PT)
6 - 1 到 6 - 22
6.1 应用程序包的功能 .................................................................. 6 - 1
6.2 应用程序包的安装·卸载 ............................................................ 6 - 2
6.2.1 使用时的注意事项 .............................................................. 6 - 2
6.2.2 运行环境 ...................................................................... 6 - 4
6.3 应用程序包的操作说明 .............................................................. 6 - 5
6.3.1 应用程序的通用操作方法 ........................................................ 6 - 5
6.3.2 操作概要 ...................................................................... 6 - 7
6.3.3 启动智能功能模块应用程序 ...................................................... 6 - 9
A - 6
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