汇川 CANopen（DS402伺服运动控制）通信篇.pdf

发布时间：2022-04-10 发布人：admin 分类：互联网资料大小：15.29M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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前言

第1章产品信息

1.1驱动器铭牌与型号说明

1.2 综合性能参数

第2章配线

2.1 CAN通信的总线和多节点的连接方式

2.2 CAN通信的线缆推荐使用双绞线

2.3 不同线缆的接线推荐方式

2.4 其它设备没有外接 CGND 端口配线说明

2.4.1 设备为非隔离CAN，与其它信号共用GND 或是COM 端口

2.4.2 设备的CAN 与其它端口无公共地

2.5 CAN 通信线缆布局推荐方式

第3章通信网络配置

3.1 CANopen协议概述

3.1.1对象字典

3.1.2常用的通信对象

3.1.3 通信对象标识符

3.2 系统设置

3.3 网络管理系统(NMT)

3.3.1 NMT服务

3.3.2 NMT错误控制

3.4 服务数据对象(SDO)

3.4.1 SDO传输框架

3.4.2 SDO传输报文

3.5 过程数据对象(PDO)

3.5.1 PDO传输框架

3.5.2 PDO对象

3.5.3 PDO通信参数

3.5.4 PDO映射参数

3.6 同步对象(SYNC)

3.6.1 同步发生器

3.6.2 同步对象传输框架

3.7 紧急对象服务(EMCY)

第4章运动模式

4.1 设置转换因子

4.1.1 6093h：位置因子

4.1.2 6094h：转速编码器因子

4.1.3 6095h：转速因子1

4.1.4 6097h：加速度因子

4.1.5 607Eh：指令极性

4.2 伺服状态控制

4.2.1 CiA402伺服状态机

4.2.2 控制字6040h

4.2.3 状态字6041h

4.2.4 停机方式

4.3 试运行步骤

4.4伺服运行模式概述

4.5 轮廓位置模式

4.5.1 控制框图

4.5.2 相关对象设置

4.5.3 轮廓位置模式下的控制指令

4.5.4 配置举例

4.6 原点回零模式

4.6.1 控制框图

4.6.2 相关对象设置

4.6.3 原点回零模式下的控制指令

4.6.4 回零模式介绍

4.6.5 配置举例

4.7 插补模式

4.7.1 控制框图

4.7.2 相关对象设置

4.7.3 插补模式下的控制指令

4.7.4 配置举例

4.8 轮廓速度模式

4.8.1 控制框图

4.8.2 相关对象设置

4.8.3 轮廓速度模式下的控制指令

4.8.4 配置举例

第5章故障处理

5.1 CANopen通讯故障码

5.2 故障恢复方式

5.3 SDO传输中止码

第6章对象字典

6.1 对象分类说明

6.2 对象组1000h分配一览

6.3 对象组2000h分配一览

2000h 伺服电机参数

2001h 驱动器参数

2002h 基本控制参数

2003h 端子输入参数

2004h 端子输出参数

2005h 位置控制参数

2006h 速度控制参数

2007h 转矩控制参数

2008h 增益控制参数

2009h 自动调整类参数

200Ah 故障与保护参数

200Bh 显示参数

200Ch 通讯参数

200Dh 辅助功能参数

200Fh 全闭环参数

2017h VDI/VDO功能

203Fh 汇川伺服故障码

6.4 对象组6000h分配一览

6.5 对象字典详细说明

6.5.1 通信参数详细说明

6.5.2 制造商定义参数详细说明

6.5.3子协议定义参数详细说明

第7章应用案例

7.1 IS620P伺服驱动器接入施耐德3S系列主站方法

7.2 IS620P伺服驱动器接入贝福CANopen主站

附录A PDO映射对象与功能码的对应

版本变更记录

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I S 6 2 0 P S e r i e s S e r v o A p p l i c a M a n u a l - C A N o p e n C o m m u n t i o n I S 6 2 0 P 系列伺服应用手册 - C A N o p e n 通讯篇 IS620P 系列伺服应用手册- Series Servo Application Manual-CANopen Communication CANopen 通讯篇 i c a t i o n 资料编码:19010271

IS620P 系列伺服应用手册 -CANopen 通讯篇前言前言首先感谢您购买汇川技术带 CANopen 现场总线功能的 IS620P 系列伺服驱动器。 IS620P-CANopen 产品是在汇川技术通用 IS620P 伺服驱动器的基础上增加 CANopen 总线通信功能，涵盖该系列所有产品。增加 CANopen 通信功能后，可将该产品接入高速的 CANopen 通信网络，实现现场总线控制。本手册仅介绍 CANopen 功能相关应用，其他通用功能请参考《IS620P 系列伺服设计维护使用手册》。若对 CANopen 使用有所疑惑，请咨询我公司的技术人员以获得帮助。由于致力于伺服驱动器的不断改善，因此对公司提供的资料如有变更，恕不另行通知。 - 1 -

目录前言 .............................................................................................................................................. 1 第 1 章产品信息 ........................................................................................................................... 8 1.1 驱动器铭牌与型号说明 ............................................................................................................. 8 1.2 综合性能参数 ........................................................................................................................... 8 第 2 章配线 .............................................................................................................................. 12 2.1 CAN 通信的总线和多节点的连接方式 .................................................................................... 13 2.2 CAN 通信的线缆推荐使用双绞线 ........................................................................................... 14 2.3 不同线缆的接线推荐方式 ....................................................................................................... 14 2.4 其它设备没有外接 CGND 端口配线说明 ................................................................................ 15 2.4.1 设备为非隔离 CAN，与其它信号共用 GND 或是 COM 端口 ............................................ 15 2.4.2 设备的 CAN 与其它端口无公共地 ..................................................................................... 16 2.5 CAN 通信线缆布局推荐方式 .................................................................................................. 16 第 3 章通信网络配置 .................................................................................................................. 20 3.1 CANopen 协议概述 ................................................................................................................ 21 3.1.1 对象字典 ............................................................................................................................21 3.1.2 常用的通信对象 ................................................................................................................. 23 3.1.3 通信对象标识符 ................................................................................................................. 24 3.2 系统设置 ................................................................................................................................ 25 3.3 网络管理系统 (NMT) .............................................................................................................. 26 3.3.1 NMT 服务 ..........................................................................................................................26 3.3.2 NMT 错误控制 ................................................................................................................... 28 3.4 服务数据对象 (SDO) .............................................................................................................. 31 3.4.1 SDO 传输框架 ................................................................................................................... 31 3.4.2 SDO 传输报文 ................................................................................................................... 31 3.5 过程数据对象 (PDO) .............................................................................................................. 35 3.5.1 PDO 传输框架 ................................................................................................................... 36 3.5.2 PDO 对象 ..........................................................................................................................36 3.5.3 PDO 通信参数 ................................................................................................................... 37 3.5.4 PDO 映射参数 ................................................................................................................... 38 3.6 同步对象 (SYNC) ................................................................................................................... 40 3.6.1 同步发生器 ........................................................................................................................ 41 3.6.2 同步对象传输框架 ............................................................................................................. 42 3.7 紧急对象服务 (EMCY) ........................................................................................................... 43

第 4 章运动模式 ......................................................................................................................... 46 4.1 设置转换因子 ......................................................................................................................... 46 4.1.1 6093h：位置因子 .............................................................................................................. 46 4.1.2 6094h：转速编码器因子 ................................................................................................... 48 4.1.3 6095h：转速因子 1 ........................................................................................................... 50 4.1.4 6097h：加速度因子 .......................................................................................................... 52 4.1.5 607Eh：指令极性 .............................................................................................................. 53 4.2 伺服状态控制 ......................................................................................................................... 54 4.2.1 CiA402 伺服状态机 ........................................................................................................... 54 4.2.2 控制字 6040h .................................................................................................................... 56 4.2.3 状态字 6041h .................................................................................................................... 57 4.2.4 停机方式 ............................................................................................................................58 4.3 试运行步骤 ............................................................................................................................. 59 4.4 伺服运行模式概述 .................................................................................................................. 60 4.5 轮廓位置模式 ......................................................................................................................... 62 4.5.1 控制框图 ............................................................................................................................62 4.5.2 相关对象设置 .................................................................................................................... 65 4.5.3 轮廓位置模式下的控制指令 ............................................................................................... 67 4.5.4 配置举例 ............................................................................................................................74 4.6 原点回零模式 ......................................................................................................................... 76 4.6.1 控制框图 ............................................................................................................................76 4.6.2 相关对象设置 .................................................................................................................... 79 4.6.3 原点回零模式下的控制指令 ............................................................................................... 82 4.6.4 回零模式介绍 .................................................................................................................... 84 4.6.5 配置举例 ..........................................................................................................................101 4.7 插补模式 .............................................................................................................................. 103 4.7.1 控制框图 ..........................................................................................................................104 4.7.2 相关对象设置 .................................................................................................................. 106 4.7.3 插补模式下的控制指令 .................................................................................................... 108 4.7.4 配置举例 ..........................................................................................................................109 4.8 轮廓速度模式 ........................................................................................................................111 4.8.1 控制框图 ...........................................................................................................................111 4.8.2 相关对象设置 .................................................................................................................. 114 4.8.3 轮廓速度模式下的控制指令 ............................................................................................. 116 4.8.4 配置举例 .......................................................................................................................... 117

第 5 章故障处理 ....................................................................................................................... 122 5.1 CANopen 通讯故障码 .......................................................................................................... 122 5.2 故障恢复方式 ....................................................................................................................... 124 5.3 SDO 传输中止码 .................................................................................................................. 125 第 6 章对象字典 ....................................................................................................................... 128 6.1 对象分类说明 ....................................................................................................................... 128 6.2 对象组 1000h 分配一览 ........................................................................................................ 129 6.3 对象组 2000h 分配一览 ........................................................................................................ 132 2000h 伺服电机参数 ................................................................................................................ 132 2001h 驱动器参数 .................................................................................................................... 132 2002h 基本控制参数 ................................................................................................................ 133 2003h 端子输入参数 ................................................................................................................ 134 2004h 端子输出参数 ................................................................................................................ 135 2005h 位置控制参数 ................................................................................................................ 136 2006h 速度控制参数 ................................................................................................................ 137 2007h 转矩控制参数 ................................................................................................................ 138 2008h 增益控制参数 ................................................................................................................ 139 2009h 自动调整类参数 ............................................................................................................. 140 200Ah 故障与保护参数 ............................................................................................................ 141 200Bh 显示参数 .......................................................................................................................142 200Ch 通讯参数 .......................................................................................................................143 200Dh 辅助功能参数 ................................................................................................................ 143 200Fh 全闭环参数 ....................................................................................................................144 2017h VDI/VDO 功能 ............................................................................................................... 144 203Fh 汇川伺服故障码 ............................................................................................................. 146 6.4 对象组 6000h 分配一览 ........................................................................................................ 147 6.5 对象字典详细说明 ................................................................................................................ 149 6.5.1 通信参数详细说明 ........................................................................................................... 149 6.5.2 制造商定义参数详细说明 ................................................................................................ 159 6.5.3 子协议定义参数详细说明 ................................................................................................ 160 第 7 章应用案例 ....................................................................................................................... 176 7.1 IS620P 伺服驱动器接入施耐德 3S 系列主站方法 ................................................................ 176 7.2 IS620P 伺服驱动器接入贝福 CANopen 主站 ....................................................................... 195 附录 A PDO 映射对象与功能码的对应 ...................................................................................... 216 版本变更记录 ............................................................................................................................ 220

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