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Profidrive中国行规.pdf

发布时间：2022-04-11 发布人：admin 分类：互联网 资料大小：4.31M 资料格式：pdf 举报 版权申诉
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    ICS 25．040 N 10 a酋 中华人民共和国国家标准化指导性技术文件 GB／Z 25740．1—2010 PROFIBUS＆PROFINET技术行规 PROFIdrive第1部分：行规规范 PROFIBUS&PROFINET technical profile PROFIdrive-- Part 1：Profile specifications 201 1-01_14发布 2011-05-01实施 丰瞀鹊鬻瓣警雠瞥星发布 中国国家标准化管理委员会“”’
    GB／Z 25740．1—2010 目 次 瞪X●●●●0 0 0 0，，，，0 0 0 0 0 0加加m加¨n¨¨¨"均加丛弘踮硒弘弘， 前言…-………………………………… 引言…………………--…………………· ………--………·· 1 范围…………… 2规范性引用文件……………………· 3术语和定义、缩略语…………………· 3．1术语和定义…-…………………… 3．2缩略语………………………-…·· 4概述-’………………… …………。 4．1特点……………-………………· 4．2要求…………………………-··· 4．3 PROFId“ve行规的目标-………… 5数据类型…………………………--·· 5．1数据类型概述 ………--………·· 5．2标准数据类型…………………- 5．3行规特定数据类型………………· 5．3．1概述-·……………-………-…… 5．3．2归一化数值：N2、N4………… 5．3．3归一化数值(可变归一化)X2、X4 5．3．4定点值：E2……………………- 5．3．5定点值：(24……-……………·· 5．3．6比特序列：V2 ………………一 5．3．7四位位组：I。2………--………… 5．3．8时间常数：T2、T4……--…… 5．3．9时间常数：1)2…………………．- 5．3，10时间常数的倒数：R2………·· 6规范……………………………-…。。 6．1 自动化系统中的驱动集成……-…- 6．1．1概述……………………………·· 6．1．2基本模型………………………一 6．1．3驱动模型………………………一 6．1．4 P—Device通信模型--………·… 6．1．5应用模型和应用类……………·· 6．2参数模型……………-………--…· 6．2．1参数定义………………………·· 6．2．2全局参数和局部参数…………·· 6．2．3基本模式参数访问…--………·· 6．3驱动控制应用进程-………-·…… 6．3．I 通用轴类型驱动对象结构……··
    GB／Z 25740．1—2010 6．3．2控制字和状态字--………………·· 6．3．3工作模式和状态机…… ………·· 6．3．4 DO IO数据……………………· …· 6．3．5动态伺服控制(DSC)……… 6．3．6位置反馈接口……………………· 6．3．7外围设备……-………………… 6．3．8警告、消息、故障、诊断…………… 6．3．9标识………--………………… 6．3．10驱动器复位(上电复位)………… 6．3．1l 参数的操作优先权和控制优先权 6．3．12用户数据可靠性………………… 6．3．1．3应用类的专用DO功能……… 6．4参数定义…………………………… 6．4．1按功能列出的PROFIdrive参数 6．4．2按参数号列出的PROFldrive参数 6．5过程工艺中的驱动集成……-…… 6．5．1概述…………---………………… 6．5．2命令和核对信号………………… 6．5．3状态图…………………………… 6．5．4不可屏蔽中断和外部互锁……… 6．5．5标准报文……………………… ……………………… 参考文献……… 图1 图2 图3 PR()Fldrive文件的结构……………………… PROFIdrive设备及其通信关系………………·- PROFIdrive自动化系统的通用通信模型……·· 图4 PROFldrive设备(包括一个或多个功能对象)·· 图5对象模型中的层次关系………………………-· PROFIdrive基本模型包括“应用层”和“通信层” 图6 图7时钟同步操作的典型用例……… …………·· 图8时钟同步操作的通用模型……………………·- 图9基本模型状态机……………………………… 图10通用驱动单元模型……………………………·- 图11通用驱动对象结构…………·---……………·· 图12轴类型驱动对象的主要功能模型……………·· 图13 图14 图15 PRoFIdrlve P—Device分类…………………·· PROFIdrive驱动单元分类…………………·· PROFldrlve设备间可用的通信服务总览…·· 图16应用类1………………………………………· 图17应用类2………………………………………· 图18应用类3……………………………………… 图1 9应用类4……-………………………………·· 图20应用类5……………---………………………·· Ⅱ 55 61 74 83 86 106 106 113 116 118 119 1 22 124 124 126 135 135 136 138 139 140 142 Ⅺ地坨¨坞M¨坫¨¨他地¨均趵孔龃匏站捣
    图 图 图 图 应用类6… ………………… ………………………·· 示例：多轴／模块化驱动单元的全局参数和局部参数总览 字和双字的字节顺序………-----………-……………·· 基本模式参数访问的数据流……………………………·· 图25 PROFIdrive轴类型DO的通用功能元素…-…-……… 图26 图27 图28 图29 图30 图31 图32 图33 图34 图35 图36 图37 PROFIdrive轴类型DO的功能块图………---………-- 所有工作模式的通用状态图………………… ……… 具有应用类1功能的PROFIdrive轴DO的通用功能·- 用于应用类l和应用类4的速度设定值通道………… 具有应用类4功能的PRoFId“ve轴DO的通用功能-· 用于应用类4的简化的速度设定值通道(可选)………·· 具有应用类3功能的PROFIdrive轴DO的通用功能·· 程序子模式下运动控制器的功能………………………·· 在MDI子模式下运动控制器的功能…---…………----· 程序子模式中定位模式的状态图………………………·· …·· MDI子模式中定位模式的状态图…… ……… 返回参考点规程：参考点位置设定……………………·· 图38 返回参考点规程：由控制器终止……·-………-………·· 图39 图40 图41 图42 图43 图44 图45 图46 图47 激活移动任务……………………………………………·- 移动任务的立即改变…… …………………………·· 组态报文示例…………………………………………·· 不带DSC的基于速度设定值接口的位置控制电路结构 带DSC的基于速度设定值接口的位置控制电路结构·· 传感器接口示例…………………………·……………·· 示例1：实际值格式……………………………-……-…·· ………………………·- 示例2：实际值格式………… 示例3：实际值格式……………………………………·· 图48 示例4：实际值格式……………………………………·· 图49 图50 图51 图52 图53 图54 图55 图56 图57 图58 图59 图60 图6l 图62 图63 示例5：实际值格式………………………………---……·· 示例6：实际值格式……………………---………………·· 示例7：实际值格式………………………………………· 示例8：实际值格式………………………………………· 表示状态和转换的位置反馈接口状态图………………·· 传感器可确认错误的确认……………………………--· 传感器不可确认错误的确认---………………………· 时序图：运行中测量～时序1…………………………… 时序图：运行中测量时序2………·-·………………… 参考标记搜索时序图…---…………………………· 关于PROFIdrive的诊断机制的总览…………………… 警告机制的运行………………………………………… 故障缓冲机制的总览………………………--………… 对故障缓冲机制的故障确认…………………………… 故障缓冲机制中故障消息的处理………-…………… GB／Z 25740．1—2010 孔踮盯们弘弱舵鹊舛踮铋卯够∞”陀船他他M盯踮雅盯∞∞∞如毗叭叭叭％吡∞∞舛∞凹∞吣∞mⅢ
    GB／Z 25740．1—2010 图64 图65 图66 图67 图68 图69 后续系统的故障缓冲器示例…‘ ……- 故障号列表示铡…… 驱动器复位：直接启动(P972—1) 示例：控制器的Sign Of I．ife永久失效……．． 示例：控制器的I．s暂时性失效(负偏差)…… 示例：控制器的I，s暂时性失效(正偏差；双步) 图70 示例：DO LS永久性失效…………………’ 图71 图72 图73 示例：DO LS暂时性失效(负偏差)………．． 示例：D()LS暂时性失效(负偏差；双步)…．． DO Sign Of Life失效计数器(轴特定)的值与传输的控制器Sign—Of—I．ife的关系 图74 根据VIK—NAMUR的驱动集成的功能和接口……·……………………………… 图75 图76 图77 图78 依据VIK—NAMUR导则的驱动接口的基本结构…·-……………………………‘ VIK NAMUR过程工艺工作模式的速度设定值通道……………………………‘ 过程工艺工作模式，控制字1的比特】5和状态字l的比特lo、1l、13、14……‘ 过程工艺工作模式，不可屏蔽中断和外部互锁-…………………………………’ 表1标准数据类型……………………………………-‘ 表2行规特定数据类型……………………………… 表3 N2、N4的取值范围…………………………‘ 表4 N2、N4的编码----…………………………‘‘ 表5 X2、X4取值范围………………………………·· -……………’’ X2、X4编码(例如x=1 2、28) 表6 表7 表8 E2的取值范围 --………………………… E2编码…………·……………………………。’ 表9 C4取值范围…………………-…………………-- ---·-…………………………………… V2编码 I，2编码 …………………………-’’………… 表10 表11 表1 2 表1 3 表14 T2、T4的取值范围……………………………… D2的取值范围………………………………… R2的取值范围……………………………… 表1 5应用类…………-……………………………… 表1 6参数定义……………----……………………… …………………… 表1 7参数描述元素………… 表18参数描述元素“标识符(ID)”-…………………·· 表19参数描述元素“变量属性”…………………… 表20对于sI单位的变量索引和转换索引………… 表21转换索引的转换值(S1单位)…………………… 表22变量索引和转换索引(US单位)……………… 表23转换索引的转换值(USA单位)……………… 表24 参数描述元素“10数据参考值／IO数据归一化” 表25用于参数描述的文本数组…………… --…… 表26数据类型Boolean的文本数组………………… 表27数据类型V2(比特序列)的文本数组…-……·· 表28基本模式参数请求…………………………… Ⅳ 1 1 1 1 l 1 1 1 l l 1 1 l 1 l ～ 一 ¨ ¨ 一 一 一 一 ． ． ． ． ． ． ． ¨屹”均如趵肌趴龃毖L盆踮粥∞如 ，0 0 0 0 0 0 0加m如加¨u加弘弱黔嬲卯∞n站弘弘弘弘盯
    表29基本模式参数响应…………………………………………………………… 表30 Attribute、Number of Elements和Subindex的允许组合………………… 表31基本模式参数访问的参数请求／参数响应中的字段编码………………… 表32基本模式参数响应中的错误号…………………………………………… 表33参数管理器处理的通用状态机……………………………………………-· 表34序列1：参数请求·………………………………………·…………………·· 表35序列1：数据为“Word”数据类型的参数正响应……… ………-……… 表36序列l：数据为“Double word!’数据类型的参数正响应…………………… 表37序列1：参数负响应……………………-………………………………… 表38序列2：参数请求………---………·……………………………………… 表39序列2：参数正响应………………………………………………………… 表40序列2：参数负响应……………………………………--……………………· ………………… 表4l序列3：参数请求…………………………………… 表42序列3：参数正响应…………………………………………………………… 表43序列3：参数负响应…………………………………………………………… 表44序列4；参数请求…………………………………………·……-……………- 表45序列4：参数正响应………………………--………………………………·- 表46序列4：参数负响应…………………………………………-………………·· 表47序列5：参数请求……………………………………………………… … 表48序列5：参数正响应…………………………………………………………… ………---………………………………·· 表49序列5：参数负响应………… 表50序列6：参数请求…………………………………………………………… 表51序列6：参数正响应：对所有参数的访问都正确………--………·………… 表52序列6：参数负响应：第一个和第三个参数访问正确，第二个参数访问错误 表53序列7：参数请求…………………………………………-…………………· 表54序列7：参数正响应：所有参数访问正确…………………………………… 表55序列7：参数负响应：第一个和第三个参数访问正确，第二个参数访问错误 表56序列8：参数请求…………………………………………………………… 表57序列8；数据类型为“Word”数据(例如ID)的参数正响应………………… 表s8序列8：具有文本的参数正响应………………………·…………………… 表59序列8：参数负响应…·----·…………………………………………………·· 表60序列9：参数请求……---……………--……·………………………………… 表61序列9：参数正响应…………………………………………·…………… 表62序列9：参数负响应…………………………………………………………-·- 表63序列10：参数请求…………………………………………·……………·· 表64序列lO：参数正响应………………………………………---…………… 表65序列10：参数负响应……………………………………………………… 表66序列11：一个请求中的值、描述和文本的请求…………………………… 表67序列11：参数正响应：所有参数访问都正确………--………………………· 表68控制字1中各比特赋值总览……………………-……·…………………… 表69速度控制／定位控制的控制字1(STWl)中的公共控制比特赋值详解---… 表70速度控制模式的控制字1(STWl)中的特殊比特赋值详解……………… 表7l定位模式的控制字1(STWl)中的特殊比特赋值详解……………---…… GB／Z 25740．1—2010 卯明∞¨钙““舭甜¨拍拍媚蛎们拍．。们盯们盯蝎蝎骢∞∞∞∞∞印钉钉叽弛跎弛跎弱邓％％卯卯、
    GB／Z 25740．卜一2010 表72 表73 表74 表75 表76 表77 表78 表79 表80 控制字2的各比特赋值总览…………………………………………· 状态字1的各比特赋值总览……………………………………--…· 速度控制模式／定位模式的状态字1(ZSWl)中的公共比特赋值详解 速度控制模式中状态字l(ZSWI)特殊比特的赋值详解…………· 定位模式的状态字l(ZSW])中的特殊比特赋值详解……………· 状态字2的各比特赋值总览…………………………………………·- “状态字脉冲使能位”的结构……………………·----………………·一 SATZANw信号定义…-·-……………·-……………………-……·· AKTSATZ信号定义……………………………………………-- 表81 MDI—MOD信号定义……………-·-…………………-……………·· 表82 信号分配列表…………………………………… ………--……一 表83 标准报文l的定义…………………··-……………………………· 表84 表85 表86 表87 表88 标准报文2的定义………………---………………………………’ 标准报文3的定义…………………………………………………… 标准报文4的定义…………………………………………………… 标准报文5的定义……………………………………………………- 标准报文6的定义………………-·-…………………………………， 表89 标准报文7的定义……·…-……………………………………· 表90 标准报文9的定义…………………·………………-………………· 表91 表92 标准报文8的定义…………………………………………………‘ 用于组态报文的参数 表93 P922的编码…---· 表94 表95 表96 表97 表98 表99 归一化DO 10数据的示例A／B，参数值……·· 归一化DO IO数据的示例A／B，参数描述元素 归一化DO IO数据的示例c，参数值………· 示例c，归一化DO 10数据的参数描述元素·- 参数979的结构(传感器格式)………………-- 参数979中的子索引o(首部)………………‘· 表100 参数979中的子索引1(传感器类型)………·· 表101 参数979中的子索引2(传感器分辨率)……·· 表102 Gx—XIST2的赋值(传感器一X位置实际值一2) 表103 表104 Gx—XIST2的错误代码……………………·· 传感器控制字……………………………·· 表105 传感器状态字………………………………·· 表106 状态…………………………………·………- 表107 表108 表109 表110 转换………-…………-………………--… 传感器控制字的优先级-…- ……………… 带有附加外围设备控制的标准报文的示例… 故障缓冲器参数……………………………．． 表111 故障代码示例…………………-…………·· 表112 故障类属性定义……………………………… 表113 PROFId rive故障类定义…………………… 表114 参数964的结构(驱动单元标识)…--·……… Ⅵ 弘弘的∞∞∞叽∞加加¨佰”阳"”鸺弛鸺”珀阳跎韶跎苫3船昌8昭∞蛇睨鸲舛卯％叭∞加心地n M
    GB／Z 25740．1—2010 M 行规标识号的定义………………………………--…… 参数975的结构(DO标识)……………………-……… 参数P975．5的结构…………………--…… ………·· 参数P975．5的DO类型类定义…………………… 参数P975．6中DO子类1标识的比特分配……-…-… 参数974的结构(基本模式参数访问标识)-…………… PROFIdrive I&M参数定义……………………………一 PROFldrive参数值定义……………-……… …… PROFldrive错误代码定义…………………………· 应用类的专用DO功能………………………………… “活动标记监视”参数…--…………………………·---…… “DO IO数据报文选择和配置”的参数…-………-…… “传感器接口”的参数…………---………………………… “故障缓冲处理”的参数…---……………………………… “警告机制”的参数……---…………… ……………·· “闭环控制工作模式”的参数……………………………… “设置并存储局部参数集”的参数………………………一 “设置存储完整参数集”的参数………………………---… “驱动器复位”的参数……………--……………………… “写参数的操作优先权”的参数……………………………一 “DO标识和设置”的参数……………·…………………· “参数集标识”的参数………………………………·…--…· “设备标识”的参数…………………………………--……· “备选监控设备DO IO数据控制通道”的参数…………· 按参数号列出的PROFIdrive参数……………………… 过程工艺工作模式的控制字1的比特赋值概览………… 过程工艺工作模式的状态字1各比特赋值总览………· 过程工艺工作模式的驱动器状态／故障字的比特赋值概览 表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表 ¨¨¨他珀加n就髂孔撕孙卯嚣趵∞引弛站M踮∞卵勰的∞¨北档 标准报文20的定义…………-………………………… M¨¨¨M¨”【二船孔驰弘孔孔巧撕踮髂孙拍弘粥拍昕弘弘钾钉
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