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CANopen_meno.pdf

发布时间：2022-04-10 发布人：admin 分类：互联网 资料大小：1.55M 资料格式：pdf 举报 版权申诉
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    德国工程师的 CANopen 备忘录 德国工程师的 CANopen 备忘录 1.1 Object dictionary(OD)对象字典 1.1.1 Overview 概述 Index range 索引范围 Description 描述 0000h 0001h to 025Fh 0260h to 0FFFh 1000h to 1FFFh 2000h to 5FFFh 6000h to 9FFFh A000h to AFFFh B000h to BFFFh C000h to FFFFh Reserved 保留 Data types 数据类型 Reserved 保留 Communication profile area 通讯对象子协议区 Manufacturer-specific profile area 制造商特定子协议区 Standardized profile area 标准化设备子协议区 Network variables 网络变量（符合 IEC61131-3） System variables 用于路由网关的系统变量 Reserved 保留 1.1.2 Communication profile area 通讯对象子协议区 Index range 索引范围 Description 描述 1000h to 1029h 1200h to 12FFh 1300h to 13FFh 1400h to 1BFFh 1F00h to 1F11h 1F20h to 1F27h 1F50h to 1F54h 1F80h to 1F89h General communication objects 通用通讯对象 SDO parameter objects SDO 参数对象 CANopen safety objects 安全对象 PDO parameter objects PDO 参数对象 SDO manager objects SDO 管理对象 Configuration manager objects 配置管理对象 Program control object 程序控制对象 NMT master objects 网络管理主机对象 1.1.3 General communication objects 通用通讯对象 Index 索引 Object 对象 Name 名字 1000h 1001h 1002h 1003h 1005h 1006h 1007h 1008h 1009h 100Ah 100Ch 100Dh 1010h 1011h VAR 变量 Device type 设备类型 VAR 变量 Error register 错误寄存器 VAR 变量 Manufacturer status register 制造商状态寄存器 ARRAY 数组 Pre-defined error field 预定义错误场 VAR 变量 COB-ID Sync message 同步报文 COB 标识符 VAR 变量 Communication cycle period 同步通信循环周期（单位 us） VAR 变量 Synchronous windows length 同步窗口长度(单位 us) VAR 变量 Manufacturer device name 制造商设备名称 VAR 变量 Manufacturer hardware version 制造商硬件版本 VAR 变量 Manufacturer software version 制造商软件版本 VAR 变量 Guard time 守护时间（单位 ms） VAR 变量 Life time factor 寿命因子（单位 ms） VAR 变量 Store parameters 保存参数 VAR 变量 Restore default parameters 恢复默认参数 1
    德国工程师的 CANopen 备忘录 1012h 1013h 1014h 1015h 1016h 1017h 1018h 1019h 1020h 1021h 1022h 1023h 1024h 1025h 1026h 1027h 1028h 1029h VAR 变量 COB-ID time stamp 时间报文 COB 标识符（发送网络时间） VAR 变量 High resolution time stamp 高分辨率时间标识 VAR 变量 COB-ID emergency 紧急报文 COB 标识符 VAR 变量 Inhibit time emergency 紧急报文禁止时间（单位 100us） ARRAY 数组 Consumer heartbeat time 消费者心跳时间间隔(单位 ms) VAR 变量 Producer heartbeat time 生产者心跳时间间隔（单位 ms） RECORD 记录 Identity object 厂商 ID 标识对象 VAR 变量 Sync.counter overflow value 同步计数溢出值 ARRAY 数组 Verify configuration 验证配置 VAR 变量 Store EDS 存储 EDS VAR 变量 Storage format 存储格式 RECORD 记录 OS command 操作系统命令 VAR 变量 OS command mode 操作系统命令模式 RECORD 记录 OS debugger interface 操作系统调试接口 ARRAY 数组 OS prompt 操作系统提示 ARRAY 数组 Module list 模块列表 ARRAY 数组 Emergency consumer 紧急报文消费者 ARRAY 数组 Error behavior 错误行为 1.2 Pre-defined CAN-IDs 预定义 CAN 标识符 Object 对象 NMT 网络管理命令 Global failsafe command 全局故障安全命令 Flying master 动态主站 Indicate active interface 标示活动接口 Sync 同步报文 Emergency 紧急报文 Time stamp 时间戳报文 Safety-relevant data objects 安全相关数据对象 TPDO1 发送过程数据对象 1 RPDO1 接收过程数据对象 1 TPDO2 发送过程数据对象 2 RPDO2 接收过程数据对象 2 Specification 规范 CAN-ID CiA301 CiA304 CiA302-2 CiA302-6 CiA301 CiA301 CiA301 CiA301 CiA301 CiA301 CiA301 CiA301 000h 001h 071h to 076h 07Fh 080h 081h to 0FFh（080h +node-ID） 100h 101h to 180h 181h to 1FFh（180h +node-ID） 201h to 27Fh（200h +node-ID） 281h to 2FFh（280h +node-ID） 301h to 37Fh（300h +node-ID） Object 对象 Specification 规范 CAN-ID TPDO3 发送过程数据对象 3 RPDO3 接收过程数据对象 3 TPDO4 发送过程数据对象 4 RPDO4 接收过程数据对象 4 Default SDO server-to-client 服务数据对象“答” Default SDO client-to-server 服务数据对象“问” CiA301 CiA301 CiA301 CiA301 CiA301 CiA301 381h to 3FFh（380h +node-ID） 401h to 47Fh（400h +node-ID） 481h to 4FFh（480h +node-ID） 501h to 57Fh（500h +node-ID） 581h to 5FFh（580h +node-ID） 601h to 67Fh（600h +node-ID） 2
    德国工程师的 CANopen 备忘录 Dynamic SDO request 动态服务数据对象请求 Node claiming procedure 节点声明过程 Node claiming procedure 节点声明过程 NMT err control 网络管理-错误控制报文 Layer setting services 层设置服务报文 CiA302-5 CiA416-1 CiA416-1 CiA301 CiA301 6E0h 6E1h to 6E3h 6F0h to 6FFh 701h to 77Fh（700h +node-ID） 7E4h to 7E5h 1.3 Network management(NMT)网络管理 3
    德国工程师的 CANopen 备忘录 4
    1.4 Service data object(SDO)服务数据对象 1.4.1 communication principle(通讯原则) 德国工程师的 CANopen 备忘录 1.4.2 Expedited SDO protocol(快速 SDO 协议) 5
    1.4.3 Normal SDO protocol(普通 SDO 协议) 1. 下载协议 download protocol 德国工程师的 CANopen 备忘录 6
    2. 上传协议 upload protocol 德国工程师的 CANopen 备忘录 7
    1.5 Process data object(PDO)过程数据对象 德国工程师的 CANopen 备忘录 Index 索引 Sub-index 子索引 Description 描述 Data type 数据类型 RPDO: 1400h to 15FFh TPDO: 1800h to 19FFh 00h 01h 02h 03h 05h 06h Number of entries 条目数量 COB-ID 发送/接收这个 PDO 的帧 ID Transmission type 发送类型 Unsigned8 Unsigned32 Unsigned8 00h：非循环同步 01h：循环同步 FCh：远程同步 FDh：远程异步 FEh：异步，制造商特定事件 FFh：异步，设备子协议特定事件 Inhibit time 生产禁止约束时间(1/10ms) Unsigned16 Event timer 事件定时器触发的时间(单位 ms) Unsigned16 SYNC start value 同步起始值 Unsigned8 8
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