运动控制器Q系列.pdf-资料库

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倍受期待的新產品 ﹗ 全新 Q 系列運動控制器 ﹗﹗ 滿足您的全面需求 ﹗ 運動控制器 Q 系列 Q 系列運動控制器﹐更加高性能﹐小型化﹐實現高速運動控制﹗適用于與Q系列可編程控制器一起構成的多CPU系統﹐用戶可以根據具體應用靈活選擇運動CPU和 PLC CPU。體積僅僅與Q系列PLC相同﹐ 卻能構築出大規模的控制器系統（單個系統最大達96軸）。新一代高速運動控制 ■ 運動運行周期僅僅為0.88ms（是以往的4倍）﹐提高了凸輪運行速度﹐縮短了運行的間歇時間。（8軸控制﹑使用SV13時） ■ 發送給伺服放大器的指令通訊周期縮短到0.88ms（是以往的4倍）﹐提高了同步性能和速度/位置控制的精度。 ■ 運動CPU單元中帶有運動控制和事件處理用的64位RISC處理器﹐能夠在不影響運動控制性能的情況下﹐與計算機之間進行大量的數據通信。 ■ 兼容MELSEC-Q系列PLC CPU﹐進行高速順序程序的處理。（使用Q25HCPU時﹐基本指令掃描時間 34ns） ■ 具備多軸插補﹑速度控制﹑軟件凸輪定形﹑軌跡控制等豐富多樣的運動控制功能。 ■ 通過使用Motion SFC編程方法﹐可以實現將響應時間的不規則控制在一定範圍內。 2 2

目錄主要特點 ................................................................... 2 系統構成 ................................................................... 4 產品一覽 ................................................................... 6 多CPU系統 ............................................................... 8 運動SFC編程 ......................................................... 10 SV13（傳送裝配用的主機OS軟件包）...................... 20 SV22（自動機器用的主機OS軟件包）...................... 24 CPU性能一覽 ......................................................... 28 設備配置 ................................................................. 30 伺服放大器和伺服電機的匹配 ................................ 32 外形尺寸 ................................................................. 34 體積緊湊﹑節省空間 ■ 采用與MELSEC-Q系列PLC相同的硬件結構﹐實現業界同類產品安裝面積﹑體積最小。（體積﹕1/ 3﹐面積﹕60%） ■ 采用12槽基板﹐更加節省空間和成本。　 Q系列多CPU系統 ■ 可以共用MELSEC-Q PLC的電源模塊﹑基板﹑和I/O模塊。 ■ 可以將控制處理分配到多CPU系統中的各個CPU模塊﹐相當于智能化控制系統。 ■ 在PC（Personal Computer） CPU※中采用了計算機技術（網絡﹑Web﹑數據庫）。 ※ PC CPU為CONTEC公司的產品。 Q系列PLC CPU 運動CPU 軟元件存儲器公共存儲器順序控制處理器軟元件存儲器公共存儲器運動控制處理器 Q系列PLC高速系統總線 SSCENT 伺服放大器伺服放大器伺服電機伺服電機傳感器﹑線圈等（DI/O） PLC智能功能模塊（A/D﹑D/A等）運動控制專用I/F （DOG信號﹑脈衝信號）更強的靈活性 ■ PLC 控制和運動控制采用獨立的CPU﹐優化系統配置。 ■ 多CPU系統中可以自由選擇最多4個CPU 模塊。（至少需要1個PLC CPU） ■ 1個CPU系統可以最多控制96軸。（使用3個Q173CPUN時）　三菱SSCNET控制功能 ■ 通過使用高速串行通信方式﹐可以輕鬆構築出伺服電機的同步系統﹐絕對控制系統。 ■ 運動控制器和伺服放大器之間可以通過連接器快速連接﹐簡化接線。 ■ 每1個CPU最多可以同時控制32軸伺服放大器。 ■ 可以控制從10W的小容量到55KW大容量的伺服電機。 ■ 通過使用數字式示波器功能﹐可以用控制器實現力距﹑速度﹑位置等電機信息的監控。 ※ SSCNET﹕Servo System Controller Network 3

系統構成采用多CPU系統靈活構築高速運動控制系統 ■ 多CPU系統中可以使用Q系列PLC（平臺）。 ■ 根據具體應用﹐為PLC控制和運動控制靈活選擇適合的CPU模塊。 ■ 多CPU系統可以最多選擇4個CPU模塊。（必須包括1個PLC CPU） ■ 通過使用3個Q173CPUN模塊﹐每個系統可以最多控制96個軸的伺服電機。 PLC CPU（注1）/運動CPU （最多4個模塊） Q6□P-□□ Q□□CPU Q17□CPUN(-T) Q172LX 運動CPU用 SSC I/F卡 A30CD-PCF SSCNET（注4） PLC CPU用 GX Developer Ver. 6或以後版本 (CD-ROM) SW□D5C-GPPW USB（注5）/RS-232 筆記本電腦（WinNT/Win98/Win2000/ WinXP）集成起動支持環境集成起動支持軟件 MT Developer （CD-ROM） SW6RNC-GSVPRO SSC I/F卡 A30BD-PCF USB（注5）/RS-232 SSCNET（注4） CPU基板Q3□B USB/RS-232 臺式計算機（WinNT/Win98/Win2000/WinXP）集成起動支持環境外圍機器的構成（注7）外接電池 SSCNET（注7） SSCNET（注7）擴展電纜 QC□B 圖形操作終端（GOT） 4 運動CPU/ PLC CPU 控制模塊擴展基板（注6） (最大7級) Q6□B

■ 主機OS軟件包主機OS軟件（FD） SW6RN-SV□□Q□ 傳送裝配用提供等速度控制﹑速度控制﹑1~4軸線性插補﹑2軸圓弧插補等。是傳送和裝配機的理想選擇。 •電子元件裝配 •傳送機器 •插入機 •裝料機/卸料機 •供料機 •注塑機 •食品包裝 •X－Y工作臺 •焊接機 •貼片機 •噴塗機 •芯片安裝 •線性插補（1∼4軸） •圓弧插補 •螺旋插補 •等速度控制 •固定距離進給 •速度控制 •速度切換控制 •速度-位置切換專用語言支持機械的語言自動機器用提供多個伺服電機同時控制和軟件凸輪控制是自動機器的理想選擇。 •壓力機供料機 •輪胎成形機 •食品加工 •食品包裝 •捲繞機 •紡織機械 •印刷機 •裝訂機 •同步控制 •電子軸 •電子凸輪 •電子離合器 •插入機 •編織機 •精紡機 •制紙機 •繪圖控制運動CPU控制模塊（注2） PLC CPU控制模塊（注3） Q172EX Q173PX QI60 QX/Y□ 注1﹕對應多CPU的PLC CPU可以在Q模式下使用。注2﹕可以從PLC CPU訪問的Motion CPU 控制模塊只是輸入模塊。注3﹕運動CPU不能訪問其他的CPU控制模塊。注4﹕SSCNET中僅可以連接1台計算機。注5﹕在WindowsNT 4.0下不能使用USB。注6﹕在運動CPU中不能控制安裝在QA1S6□B上的模塊。注7﹕連續斷電超過1000小時的情況下﹐為了對參數﹑程序進行備份需要使用外接的電池。有關運動CPU模塊和伺服放大器/外部電池連接的內容請參閱“SSCNET連接方法”（P30）中的內容。注8﹕使用MR-H□BN時的運行周期為1.77ms或以上。注9﹕即將問世﹗ 設備配置運動CPU輸入/輸出（最大256點）外部中斷輸入（16點）手動脈衝發生器（3個/模塊） MR-HDP01 串行ABS同步編碼器（2個/模塊） MR-HENC 伺服外部信號（FLS,RLS,STOP,DOG/CHANGE）×8軸伺服放大器MR-J2M-P8B 伺服放大器 MR-H□BN（注8） MR-J2S-□B MR-J2-□B MR-J2-03B5 矢量變頻器（注9） FR-V5□0-□ 伺服電機/ 變頻器用電機（注9）終端連接器 MR-TM MR-A-TM 伺服放大器/矢量變頻器 SSCNET系統數量（8軸/系統） Q173CPUN: 4個系統（最大32軸） / Q172CPUN: 1個系統（最大8軸）終端連接器 MR-A-TM 電池單元 MR-J2M-BT 5

產品一覽運動CPU模塊 Q173CPUN 控制軸數 (最大控制32軸) 運行周期（缺省）項目規格 SV13 SV22 伺服放大器外圍設備I/F 手動脈衝發生器運行功能同步編碼器運行功能 SSCNET I/F數 Q172LX Q172EX Q173PX 最大32軸 0.88ms﹕ 1~ 8軸 1.77ms﹕ 9~16軸 3.55ms﹕ 17~32軸 0.88ms﹕ 1~ 4軸 1.77ms﹕ 5~12軸 3.55ms﹕ 13~24軸 7.11ms﹕ 25~32軸外接的伺服放大器通過SSCNET連接 USB/RS232/SSCNET 可以連接3個手動脈衝發生器可以連接12個同步編碼器（注1）(使用SV22) 5CH 最多4個/CPU 最多6個/CPU ( 使用SV22 ) 最多4個/CPU ( 在SV22中使用增量同步編碼器時) 最多1個/CPU ( 僅限于使用手動脈衝發生器時) 可以控制的模塊 QX□ QY□ QH□ QX□Y□ Q64AD/Q68ADV/Q68ADI/ Q62DA/Q64DA/Q68DAV/ Q68DAI QI60 擴展基板級數 5V DC消耗電流[A] 外形尺寸[mm] 重量[kg] 總共﹕ 最多256點/CPU 最多1個/CPU 最多7級 1.25 98(H)×27.4(W)×114.3(D) 0.23 * 注1﹕手動脈衝發生器和同步編碼器加起來共可以使用到12個。運動CPU單元 Q172CPUN 控制軸數 (最大控制8軸) 運行周期（缺省）項目 SV13 SV22 SV43 規格最大32軸 0.88ms﹕ 1~ 8軸 0.88ms﹕ 1~ 4軸 1.77ms﹕ 5~ 8軸外接的伺服放大器通過SSCNET連接 USB/RS232/SSCNET 可以連接3個手動脈衝發生器可以連接8個同步編碼器（注1）(使用SV22) 2CH 最多1個/CPU 最多4個/CPU ( 使用SV22 ) 最多3個/CPU ( 在SV22中使用同步編碼器時) 最多1個/CPU ( 僅限于使用手動脈衝發生器時) 總共﹕ 最多256點/CPU 伺服放大器外圍設備I/F 手動脈衝發生器運行功能同步編碼器運行功能 SSCNET I/F數 Q172LX Q172EX Q173PX 可以管理的單元 QX□ QY□ QH□ QX□Y□ Q64AD/Q68ADV/Q68ADI/ Q62DA/Q64DA/Q68DAV/ Q68DAI QI60 擴展基板級數 5V DC消耗電流[A] 外形尺寸[mm] 重量[kg] 注1﹕手動脈衝發生器和同步編碼器加起來共可以使用到12個。最多1台/CPU 最多7級 1.14 98(H)×27.4(W)×114.3(D) 0.22 6

伺服外部信號接口模塊 Q172LX 同步編碼器接口模塊 Q172EX 手動脈衝發生器接口模塊 Q173PX 項目輸入點數輸入方式額定輸入電壓/電流使用電壓範圍 ON電壓/電流 OFF電壓/電流響應時間上限/下限停止信號近點DOG/速度- 位置切換信號規格伺服外部控制信號32點﹐8軸漏型/源型（光耦） DC12V/2mA, DC24V/4mA DC 10.2~26.4V（波動率5％以內） DC10V以上/2.0mA以上 DC1.8V以下/0.18mA以下 1ms（OFF→ON,ON→OFF） 0.4ms/0.6ms/1ms（OFF→ON,ON→OFF） ※ 可以通過參數來選擇﹐缺省值為0.4ms 32點（I/O分配﹕智能﹐32點） 0.05 98(H)×27.4(W)×90 (D) 0.15 輸入上限﹐ 輸入下限﹐ 輸入停止信號﹐ 近點 DOG/ 速度 - 位置切換信號輸入輸出占用點數 DC5V消耗電流（A）外形尺寸[mm] 重量[kg] 項目可以使用的模塊數使用的編碼器檢測位置的方式傳送方式備份電池輸入點數輸入方式額定輸入電壓/電流使用電壓範圍 ON電壓/電流 OFF電壓/電流響應時間串行ABS同步編碼器輸入允許跟蹤目標輸入輸入輸出占用點數 DC5V消耗電流（A）外形尺寸[mm] 重量[kg] 規格 2個/模塊 MR-HENC 絕對值（ABS）方式串行通信（2.5Mbps） A6BAT/MR-BAT 2點漏型/源型（光耦） DC12V/2mA, DC24V/4mA DC 10.2~26.4V（波動率5％以內） DC10V以上/2.0mA以上 DC1.8V以下/0.18mA以下 0.4ms/0.6ms/1ms（OFF→ON,ON→OFF） ※ 可以通過參數來選擇﹐缺省值為0.4ms 32點（I/O分配﹕智能﹑32點） 0.07 98(H)×27.4(W)×90 (D) 0.15 項目可以使用的模塊數電壓輸出/ 集電極開路型差動輸出型輸入頻率適用類型高壓低壓高壓低壓電纜長度輸入點數輸入方式額定輸入電壓/電流使用電壓範圍 ON電壓/電流 OFF電壓/電流響應時間手動脈衝發生器/ INC同步編碼器輸入允許跟蹤目標輸入輸入輸出占用點數 DC5V消耗電流（A）外形尺寸[mm] 重量[kg] 規格 3個/模塊 DC 3.0~5.25V DC 0~1.0V DC 2.0~5.25V DC 0~0.8V 最大200kpps（4倍增）電壓輸出/集電極開路型（DC5V）（推薦產品﹕MR-HDP01）差動輸出型（相當于26LS31）電壓輸出型 10m/差動輸出型 30m 3點漏型/源型（光耦） DC12V/2mA, DC24V/4mA DC 10.2~26.4V（波動率5％以內） DC10V以上/2.0mA以上 DC1.8V以下/0.18mA以下 0.4ms/0.6ms/1ms（OFF→ON,ON→OFF） ※ 可以通過參數來選擇﹐缺省值為0.4ms 32點（I/O分配﹕智能﹑32點） 0.11 98(H)×27.4(W)×90 (D) 0.15 7

多 CPU 系統最新理念的多CPU系統提供卓越的性能和控制分散控制處理的負荷 ■ 可以使用運動CPU實現複雜的伺服控制﹐使用PLC CPU實現機械控制﹑通信控制﹐使用PC CPU實現信息控制﹐以此來分散各個CPU模塊控制處理的工作負荷﹐實現高速高效的複雜應用。 ■ 由PLC CPU控制的I/O模塊和由運動CPU控制的I/O模塊可以同時安裝在同一塊基板上。通過參數設定來決定每個CPU管理哪些模塊。 PLC CPU •順序控制 •通信控制運動CPU •伺服控制 •事件控制 PC CPU •數據控制 •數據采集 •上位通信 GOT •數據設置 •監控上位計算機上位網絡運動CPU 控制模塊 PLC CPU 控制模塊 •可以用作PC CPU監控 SSCNET 開放式現場總線（CC－Link）打印機溫度控制模塊電磁閥靈活構築多CPU系統 ■ 根據系統情況﹐控制的軸數﹐可以構成最多4個CPU模塊的多CPU系統。（注1）（注2）（注2）（注2）運動CPU可以選擇運動運行的周期。以軸數或是運行周期（性能）優先﹐選擇 CPU配置。最大控制軸數 / ）省缺 3 1 V S （期周行運 PLC CPU模塊數控制軸數（軸）注1﹕ 請注意DC5V電源容量。根據具體情況來選擇使用Q64P(DC5V 8.5A)。注2﹕ 運動CPU的右側可以安裝PC CPU。運動 C P U 模塊數 (台） 8

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