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QD75定位模块详细.pdf
MITSUBISHI
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Q 系列定位模块 QD75P/QD75D
用户手册（详细篇）
可编程控制器
QD75P1
QD75P2
QD75P4
QD75D1
QD75D2
QD75D4
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安全注意事项
（使用设备前请阅读本说明）
使用本产品前，请仔细阅读本手册及本手册提到的相关资料，注意正确操作产品时的安全。
本手册中给出的说明均是关于本产品的。关于 PLC 系统的安全说明，请阅读 CPU 模块用户手册。
在本手册中，安全守则的等级分为“危险”和“小心”。
! 危险
!
小心
表示错误操作可能造成灾难性后果，引起死亡或重伤事故。
表示错误操作可能造成危险后果，引起人员轻伤、中度伤害或财产
损失。
注意根据情况不同， ! 小心这一级也能引发严重后果。
因此一定要遵守以上两级对人员安全非常重要的注意事项。
请妥善保管本手册，以便需要时就能够取阅，并且一定要把它发送给最终使用者。
[设计说明]
! 危险
在可编程控制器外部配置安全回路，使整个系统在外部电源出错或 PLC 故障时也能安全运行。
不遵守这一点可能导致不正确输出或故障，引发事故。
（1）配置紧急停止回路和互锁回路，诸如定位上限/下限，以防止 PLC 外部的机械损坏。
（2）OPR 运行受 OPR 指令 OPR 速度数据控制。当近点狗变成 ON 时减速起动。因此，如果
未正确设置 OPR 指令，则不会减速起动并且机器会继续行进。配置互锁回路防止 PLC 外
部机械损坏。
（3）当模块检测到出错时，按照参数停止组设置通常会减速停止或突然停止。把参数设置成定
位系统规格。
确保 OPR 数据和定位数据在参数设置值之内。
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[设计说明]
! 小心
不要将控制线或通讯电缆捆扎到主回路或电源线上。
它们应彼此间隔 100mm（3.9 in.）或更远。
不这样做可能会产生噪声，导致故障。
[安装说明]
! 小心
在符合本手册中给定的一般规格环境下使用 PLC。
在一般规格范围之外的环境中使用 PLC 时，可能会引起电击、火灾、故障，并会损坏模块，或
使模块性能变差。
安装模块时，按住模块下部的安装杆，将模块的锁紧扣插进基板安装孔中扣牢。如果模块安装
得不正确，可能导致故障、失效或跌落。
如果用在可能一直振动的环境中，则要用螺钉紧固模块。
一定要在规定转矩范围内紧固螺钉。
如果没有拧紧可能导致模块跌落、短路或故障。
如果拧得过紧可能由于损坏螺钉或模块而导致跌落、短路或故障。
一定要在切断外部电源的所有相后安装或卸载模块。不这样做可能损坏产品。
[接线说明]
! 危险
在给模块接线之前一定要检查确认端子布局。
[起动/维护说明]
! 危险
在清洁或拧紧螺钉之前一定要切断电源的所有相。
不切断所有相可能导致电击。
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[起动/维护说明]
! 小心
不要拆开或改造模块。
不遵守这一点可能导致失效、故障、人身伤害或火灾。
在安装或卸载模块之前一定要切断电源的所有相。
不切断所有相可能导致模块失效或故障。
在起动测试运行之前，把参数速度极限值设置成最小值（最慢速度），并保证如果发生危险状
态可以立即停止运行。
[使用注意事项]
注意当参考轴速度指定用于插补操作时，协作轴（第 2 个轴、第 3 个轴和第 4 个轴）的速度可
能大于设定速度（大于速度极限值）。
! 小心
[报废说明]
报废时，将本产品当作工业废料处理。
! 小心
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修订版
印刷日期
手册编号
2002 年 8 月
SH（NA） 080335C-A 初次印刷
手册编号在封底的左下角。
修订版
本手册未被授予工业知识产权或其他任何种类的权利，亦未被授予任何专利许可证。三菱电机株式会社对使
用本手册中的内容造成的工业知识产权问题不承担责任。
1999 三菱电机株式会社
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导言
感谢您购买三菱通用可编程控制器 MELSEC-Q 系列。
使用设备前，请认真阅读本手册，以对您购买的 Q 系列 PLC 的功能和性能有清晰的认识，从而确保正确地使
用。
请把本手册发给最终使用者。
目录
安全说明 .........................................................................................................................................................A- 1
修订.................................................................................................................................................................A- 4
关于手册 ........................................................................................................................................................A- 12
使用本手册 ....................................................................................................................................................A- 12
符合 EMC 指令和低电压指令........................................................................................................................A- 12
通用术语和缩写.............................................................................................................................................A- 13
部件列表 ........................................................................................................................................................A- 14
第 1 部分 产品规格和操作
1. 产品概述
1- 1 至 1- 22
1.1 定位控制 ................................................................................................................................................... 1- 2
1.1.1 QD75 的特性 ..................................................................................................................................... 1- 2
1.1.2 定位控制的目的和应用...................................................................................................................... 1- 5
1.1.3 定位控制的机理................................................................................................................................. 1- 7
1.1.4 定位系统的设计概述 ......................................................................................................................... 1- 9
1.1.5 QD75 和各个模块之间的通讯信号...................................................................................................1- 12
1.2 系统操作的流程.......................................................................................................................................1- 15
1.2.1 所有处理的流程................................................................................................................................1- 15
1.2.2 起动的概述 .......................................................................................................................................1- 18
1.2.3 停止的概述 .......................................................................................................................................1- 20
1.2.4 重新起动的概述................................................................................................................................1- 21
1.3 使用步进电动机的系统的限制 ................................................................................................................1- 22
1.4 按照功能版本 B 的功能增加/修改...........................................................................................................1- 22
2. 系统配置
2- 1 至 2- 6
2.1 系统的总图 ............................................................................................................................................... 2- 2
2.2 部件列表 ................................................................................................................................................... 2- 4
2.3 适用系统 ................................................................................................................................................... 2- 5
2.4 如何检查功能版本.................................................................................................................................... 2- 6
3. 规格和功能
3- 1 至 3- 22
3.1 性能规格 ................................................................................................................................................... 3- 2
3.2 功能的列表 .............................................................................................................................................. 3- 4
3.2.1 QD75 控制功能.................................................................................................................................. 3- 4
3.2.2 QD75 主要功能.................................................................................................................................. 3- 6
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3.2.3 QD75 辅助功能和公用功能............................................................................................................... 3- 8
3.2.4 QD75 主要功能和辅助功能的组合...................................................................................................3- 10
3.3 PLC CPU 的输入/输出信号的规格..........................................................................................................3- 12
3.3.1 PLC CPU 的输入/输出信号的列表...................................................................................................3- 12
3.3.2 输入信号详介（QD75
PLC CPU）.............................................................................................3- 13
QD75）.............................................................................................3- 14
3.3.3 输出信号详介（PLC CPU
3.4 带外部设备的输入/输出接口的规格........................................................................................................3- 15
3.4.1 输入/输出信号的电气规格................................................................................................................3- 15
3.4.2 外部设备接头连接器的信号布局......................................................................................................3- 17
3.4.3 输入/输出信号详介表 .......................................................................................................................3- 18
3.4.4 输入/输出接口内部回路....................................................................................................................3- 20
4. 产品的安装、接线和维护
4- 1 至 4- 14
4.1 安装、接线和维护的概述......................................................................................................................... 4- 2
4.1.1 安装、接线和维护步骤...................................................................................................................... 4- 2
4.1.2 各部分的名称..................................................................................................................................... 4- 3
4.1.3 操作注意事项..................................................................................................................................... 4- 5
4.2 安装........................................................................................................................................................... 4- 7
4.2.1 安装的注意事项................................................................................................................................. 4- 7
4.3 接线........................................................................................................................................................... 4- 8
4.3.1 接线的注意事项................................................................................................................................. 4- 8
4.4 确认安装和接线.......................................................................................................................................4- 13
4.4.1 安装和接线完成时要确认的项目......................................................................................................4- 13
4.5 维护..........................................................................................................................................................4- 14
4.5.1 维护注意事项....................................................................................................................................4- 14
4.5.2 报废注意事项....................................................................................................................................4- 14
5. 用于定位控制的数据（缓冲存储器地址的列表）
5- 1 至 5-132
5.1 数据的类型 ............................................................................................................................................... 5- 2
5.1.1 执行控制所需的参数和数据 .............................................................................................................. 5- 2
5.1.2 定位参数的设置项目 ......................................................................................................................... 5- 4
5.1.3 OPR 参数的设置项目........................................................................................................................ 5- 6
5.1.4 定位数据的设置项目 ......................................................................................................................... 5- 7
5.1.5 块起动数据的设置项目.....................................................................................................................5- 10
5.1.6 条件数据的设置项目 ........................................................................................................................5- 11
5.1.7 监视数据的类型和作用.....................................................................................................................5- 12
5.1.8 控制数据的类型和作用.....................................................................................................................5- 16
5.2 参数的列表 ..............................................................................................................................................5- 20
5.2.1 基本参数 1 ........................................................................................................................................5- 20
5.2.2 基本参数 2 ........................................................................................................................................5- 26
5.2.3 具体参数 1 ........................................................................................................................................5- 28
5.2.4 具体参数 2 ........................................................................................................................................5- 36
5.2.5 OPR 基本参数 ..................................................................................................................................5- 46
5.2.6 OPR 具体参数 ..................................................................................................................................5- 54
5.3 定位数据的列表.......................................................................................................................................5- 58
5.4 块起动数据的列表...................................................................................................................................5- 74
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5.5 条件数据的列表.......................................................................................................................................5- 80
5.6 监视数据的列表.......................................................................................................................................5- 86
5.6.1 系统监视数据....................................................................................................................................5- 86
5.6.2 轴监视数据 .......................................................................................................................................5- 96
5.7 控制数据的列表......................................................................................................................................5-110
5.7.1 系统控制数据...................................................................................................................................5-110
5.7.2 轴控制数据 ......................................................................................................................................5-112
6. 用于定位控制的顺控程序
6- 1 至 6- 44
6.1 创建程序的注意事项 ................................................................................................................................ 6- 2
6.2 使用的软元件的列表 ................................................................................................................................ 6- 5
6.3 创建程序 ..................................................................................................................................................6- 11
6.3.1 程序的一般配置................................................................................................................................6- 11
6.3.2 定位控制操作程序 ............................................................................................................................6- 12
6.4 定位程序例子...........................................................................................................................................6- 15
6.5 程序详介 ..................................................................................................................................................6- 24
6.5.1 初始化程序 .......................................................................................................................................6- 24
6.5.2 起动详情设置程序 ............................................................................................................................6- 25
6.5.3 起动程序 ...........................................................................................................................................6- 27
6.5.4 连续操作间断程序 ............................................................................................................................6- 37
6.5.5 重新起动程序....................................................................................................................................6- 39
6.5.6 停止程序 ...........................................................................................................................................6- 42
7. 存储器配置和数据处理
7- 1 至 7- 12
7.1 QD75 存储器的配置和作用...................................................................................................................... 7- 2
7.1.1 QD75 存储器的配置和作用............................................................................................................... 7- 2
7.1.2 缓冲存储区配置................................................................................................................................. 7- 5
7.2 数据传送处理............................................................................................................................................ 7- 6
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