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MPU-6000 & MPU-6050 寄存器表及其描述(中文版)(MPU6050资料).pdf

发布时间：2022-04-01 发布人：admin 分类：互联网 资料大小：1.27M 资料格式：pdf 举报 版权申诉
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    CONTENTS CONTENTS CONTENTS CONTENTS 目录 Number: Document RM-MPU-6000A-00 Document Number: RM-MPU-6000A-00 Document Number: RM-MPU-6000A-00 Document Number: RM-MPU-6000A-00 Revision: Revision: 4.04.04.04.0 Revision: Revision: Release Date:Date:Date:Date: 03/09/2012 Release 03/09/2012 Release 03/09/2012 Release 03/09/2012 Translation Translation：TanTanTanTan Translation Translation 说明：能力有限，个别地方采用原文没进行翻译，翻译有很过错误与不通顺，建议查看英语原文 592944053@qq.com 592944053@qq.com 对于翻译错误或者有好的修改意见欢迎发送电子邮件到 592944053@qq.com 592944053@qq.com，持续更新中。 在这里我要感谢我亲爱的老猪猪！ 配置 自检寄存器 陀螺仪配置 寄存器描述 HISTORY REVISION 1111 REVISION HISTORY REVISION HISTORY REVISION HISTORY 修订历史 PURPOSE ANDANDANDAND SCOPE PURPOSE SCOPE 2222 PURPOSE SCOPE PURPOSE SCOPE 3333 REGISTER REGISTER MAPMAPMAPMAP 寄存器列表 REGISTER REGISTER 4444 REGISTER REGISTER DESCRIPTIONS REGISTER DESCRIPTIONS REGISTER DESCRIPTIONS DESCRIPTIONS REGISTERS 4.14.14.14.1 REGISTERS SELF TESTTESTTESTTEST REGISTERS SELF REGISTERS 13131313 TOTOTOTO 16161616 – SELF REGISTERS REGISTERS SELF REGISTERS REGISTERS SAMPLE 4.24.24.24.2 REGISTER DIVIDER SAMPLE RATERATERATERATE DIVIDER REGISTER 25252525 – SAMPLE REGISTER REGISTER SAMPLE DIVIDER DIVIDER 采样频率分频器 4.34.34.34.3 REGISTER REGISTER REGISTER 26262626 – CONFIGURATION CONFIGURATION REGISTER CONFIGURATION CONFIGURATION GYROSCOPE REGISTER 4.44.44.44.4 REGISTER REGISTER 27272727 – GYROSCOPE CONFIGURATION GYROSCOPE REGISTER CONFIGURATION GYROSCOPE CONFIGURATION CONFIGURATION ACCELEROMETER REGISTER 4.54.54.54.5 REGISTER CONFIGURATION REGISTER 28282828 – ACCELEROMETER REGISTER ACCELEROMETER CONFIGURATION ACCELEROMETER CONFIGURATION CONFIGURATION 加速度计配置 THRESHOLD DETECTION 4.64.64.64.6 REGISTER REGISTER REGISTER 31313131 – MOTION MOTION REGISTER MOTION DETECTION THRESHOLD DETECTION THRESHOLD MOTION DETECTION THRESHOLD 运动检测阀值 REGISTER 35353535 – FIFOFIFOFIFOFIFO ENABLE REGISTER 4.74.74.74.7 REGISTER ENABLE REGISTER ENABLE ENABLE REGISTER 4.84.84.84.8 REGISTER MASTER REGISTER 36363636 – I2CI2CI2CI2C MASTER CONTROL REGISTER MASTER CONTROL MASTER CONTROL CONTROL SLAVE 0000 CONTROL SLAVE REGISTERS 37373737 TOTOTOTO 39393939 – I2CI2CI2CI2C SLAVE 4.94.94.94.9 REGISTERS REGISTERS CONTROL REGISTERS SLAVE CONTROL CONTROL SLAVE 1111 CONTROL SLAVE REGISTERS 40404040 TOTOTOTO 42424242 – I2CI2CI2CI2C SLAVE REGISTERS 4.104.104.104.10 REGISTERS CONTROL REGISTERS SLAVE CONTROL CONTROL SLAVE 2222 CONTROL SLAVE REGISTERS 43434343 TOTOTOTO 45454545 – I2CI2CI2CI2C SLAVE REGISTERS 4.114.114.114.11 REGISTERS CONTROL REGISTERS SLAVE CONTROL CONTROL SLAVE 3333 CONTROL SLAVE REGISTERS 46464646 TOTOTOTO 48484848 – I2CI2CI2CI2C SLAVE 4.124.124.124.12 REGISTERS REGISTERS CONTROL REGISTERS SLAVE CONTROL CONTROL 4.134.134.134.13 REGISTERS REGISTERS REGISTERS 49494949 TOTOTOTO 53535353 – I2CI2CI2CI2C SLAVE SLAVE SLAVE 4444 CONTROL CONTROL REGISTERS SLAVE CONTROL CONTROL REGISTER 4.144.144.144.14 REGISTER MASTER REGISTER 54545454 – I2CI2CI2CI2C MASTER STATUS REGISTER MASTER STATUS MASTER STATUS STATUS ENABLE BYPASS REGISTER 55555555 – INTINTINTINT PINPINPINPIN //// BYPASS 4.154.154.154.15 REGISTER REGISTER CONFIGURATION REGISTER BYPASS ENABLE CONFIGURATION ENABLE CONFIGURATION BYPASS ENABLE CONFIGURATION FIFOFIFOFIFOFIFO 使能 I2CI2CI2CI2C 主机控制 I2CI2CI2CI2C 从机 0000 控制 I2CI2CI2CI2C 从机 1111 控制 I2CI2CI2CI2C 从机 2222 控制 I2CI2CI2CI2C 从机 3333 控制 I2CI2CI2CI2C 从机 4444 控制 I2CI2CI2CI2C 主机状态 INTINTINTINT 引脚////旁路有效 使能配置 INTERRUPT REGISTER 56565656 – INTERRUPT REGISTER 4.164.164.164.16 REGISTER ENABLE REGISTER INTERRUPT ENABLE INTERRUPT ENABLE ENABLE 中断使能 REGISTER 4.174.174.174.17 REGISTER REGISTER 58585858 – INTERRUPT INTERRUPT STATUS REGISTER INTERRUPT STATUS INTERRUPT STATUS STATUS 中断状态 ACCELEROMETER REGISTERS 59595959 TOTOTOTO 64646464 – ACCELEROMETER 4.184.184.184.18 REGISTERS REGISTERS MEASUREMENTS REGISTERS ACCELEROMETER MEASUREMENTS ACCELEROMETER MEASUREMENTS MEASUREMENTS 加速度计测量值 REGISTERS 4.194.194.194.19 REGISTERS REGISTERS 65656565 ANDANDANDAND 66666666 – TEMPERATURE TEMPERATURE MEASUREMENT REGISTERS TEMPERATURE MEASUREMENT TEMPERATURE MEASUREMENT MEASUREMENT 温度测量值 GYROSCOPE REGISTERS 67676767 TOTOTOTO 72727272 – GYROSCOPE REGISTERS 4.204.204.204.20 REGISTERS MEASUREMENTS REGISTERS GYROSCOPE MEASUREMENTS GYROSCOPE MEASUREMENTS MEASUREMENTS 陀螺仪测量值 SENSOR EXTERNAL REGISTERS 73737373 TOTOTOTO 96969696 – EXTERNAL REGISTERS 4.214.214.214.21 REGISTERS SENSOR DATADATADATADATA REGISTERS EXTERNAL SENSOR EXTERNAL SENSOR SLAVE REGISTER 99999999 – I2CI2CI2CI2C SLAVE REGISTER 4.224.224.224.22 REGISTER I2CI2CI2CI2C 从机 0000 数据输出 SLAVE 0000 DATADATADATADATA OUTOUTOUTOUT REGISTER SLAVE SLAVE REGISTER 100100100100 – I2CI2CI2CI2C SLAVE REGISTER 4.234.234.234.23 REGISTER SLAVE 1111 DATADATADATADATA OUTOUTOUTOUT I2CI2CI2CI2C 从机 1111 数据输出 REGISTER SLAVE REGISTER 101101101101 – I2CI2CI2CI2C SLAVE 4.244.244.244.24 REGISTER REGISTER SLAVE SLAVE 2222 DATADATADATADATA OUTOUTOUTOUT I2CI2CI2CI2C 从机 2222 数据输出 REGISTER SLAVE 4.254.254.254.25 REGISTER REGISTER REGISTER 102102102102 – I2CI2CI2CI2C SLAVE SLAVE SLAVE 3333 DATADATADATADATA OUTOUTOUTOUT I2CI2CI2CI2C 从机 3333 数据输出 REGISTER SLAVE CONTROL DELAY MASTER REGISTER 103103103103 – I2CI2CI2CI2C MASTER REGISTER 4.264.264.264.26 REGISTER CONTROL I2CI2CI2CI2C 主机延时管理 MASTER REGISTER DELAY CONTROL DELAY CONTROL MASTER DELAY 外部传感器数据
    4.274.274.274.27 REGISTER REGISTER REGISTER 104104104104 – SIGNAL SIGNAL SIGNAL PATHPATHPATHPATH RESET RESET REGISTER SIGNAL RESET RESET CONTROL REGISTER 4.284.284.284.28 REGISTER DETECTION MOTION REGISTER 105105105105 – MOTION REGISTER MOTION DETECTION CONTROL DETECTION CONTROL MOTION DETECTION CONTROL REGISTER 4.294.294.294.29 REGISTER REGISTER 106106106106 – USERUSERUSERUSER CONTROL CONTROL REGISTER CONTROL CONTROL 用户配置 MANAGEMENT POWER REGISTER 107107107107 – POWER 4.304.304.304.30 REGISTER REGISTER MANAGEMENT 1111 电源管理 1111 REGISTER POWER MANAGEMENT POWER MANAGEMENT REGISTER 4.314.314.314.31 REGISTER MANAGEMENT POWER REGISTER 108108108108 – POWER MANAGEMENT 2222 电源管理 2222 REGISTER POWER MANAGEMENT POWER MANAGEMENT REGISTER 4.324.324.324.32 REGISTER COUNT REGISTER 114114114114 ANDANDANDAND 115115115115 – FIFOFIFOFIFOFIFO COUNT REGISTERS REGISTER COUNT REGISTERS COUNT REGISTERS REGISTERS 4.334.334.334.33 REGISTER REGISTER REGISTER 116116116116 – FIFOFIFOFIFOFIFO READREADREADREAD WRITEWRITEWRITEWRITE REGISTER REGISTER 4.344.344.344.34 REGISTER REGISTER 117117117117 – WHOWHOWHOWHO AMAMAMAM IIII REGISTER FIFOFIFOFIFOFIFO 读写 我是谁 信号通道复位 运动检测控制 FIFFIFFIFFIFOOOO 计数寄存器
    1111 2222 3333 HISTORY REVISION REVISION HISTORY REVISION HISTORY REVISION HISTORY 修订历史 请参阅原文 PURPOSE ANDANDANDAND SCOPE PURPOSE SCOPE PURPOSE SCOPE PURPOSE SCOPE 请参阅原文 REGISTER REGISTER MAPMAPMAPMAP 寄存器列表 REGISTER REGISTER 请参阅原文
    4444 REGISTER REGISTER DESCRIPTIONS REGISTER DESCRIPTIONS REGISTER DESCRIPTIONS DESCRIPTIONS 本节介绍 MPU-60X0 的每个寄存器的功能和内容。 注意：设备在上电时会进入睡眠模式。 寄存器描述 REGISTERS SELF TESTTESTTESTTEST REGISTERS SELF REGISTERS 13131313 TOTOTOTO 16161616 – SELF 4.14.14.14.1 REGISTERS REGISTERS REGISTERS SELF REGISTERS REGISTERS 自检寄存器 说明： 这些寄存器允许用户用于陀螺仪和加速度计的机械和电气自检。下面描述自检过程。 1.1.1.1.陀螺仪硬件自检：相关方法 陀螺仪允许用户测试机械和电气部分。 MotionApps InvenSense MotionApps InvenSense MotionApps MotionApps MotionApps™软件里面。如果没有使用 MotionApps InvenSense 提供的 MotionApps 自检的代码在 InvenSense MotionApps™ Value) (FT) Factory TrimTrimTrimTrim (FT) Factory Gyroscope (Obtaining thethethethe Gyroscope (Obtaining (Obtaining Factory Gyroscope (FT) Value) (FT) Value) Gyroscope Factory 软件，请参阅下节(Obtaining Value)。 proof proof 当自检启动，片上的电子设备就会启动相应的传感器。这次启动会使传感器的 proof proof Proof force Coriolis masses masses masses Coriolis force Proof masses Proof masses force）。传感器的 Proof Coriolis force masses 的距离相当于一个预定的科里奥利力（Coriolis masses masses 位移 变换的结果将在输出信号中反映。输出信号用户可以在自检反馈看到。 自检反馈（STRSTRSTRSTR）定于如下： SelfSelfSelfSelf TestTestTestTest Response= Response= Response= Response= Output withwithwithwith SelfSelfSelfSelf TestTestTestTest Disabled Output Gyroscope Enabled Output withwithwithwith SelfSelfSelfSelf TestTestTestTest Enabled Output Gyroscope Disabled Gyroscope Output Enabled Gyroscope Output Disabled Gyroscope Output Enabled — Gyroscope Gyroscope Output Gyroscope Disabled 自检反馈通过反馈与出产的评估比较查找变换用于确定这部分通过还是自检失败
    SAMPLE RATERATERATERATE DIVIDER SAMPLE REGISTER 25252525 – SAMPLE 4.24.24.24.2 REGISTER REGISTER DIVIDER REGISTER SAMPLE DIVIDER DIVIDER 采样频率分频器 说明： MPU-60X0 MPU-60X0 该寄存器用于 MPU-60X0 MPU-60X0 的陀螺仪采样频率输出设置。 传感器寄存器输出，FITOFITOFITOFITO 输出，DMPDMPDMPDMP 采样，MotionMotionMotionMotion 检测，ZeroZeroZeroZero MotionMotionMotionMotion 检测和 FreeFreeFreeFree FalFalFalFalllll 检测都基于这个采样频率。 1+SMPLRT_DIV 采样频率====陀螺仪输出频率////（1+SMPLRT_DIV 1+SMPLRT_DIV 1+SMPLRT_DIV） =8kHz；当 DLPFDLPFDLPFDLPF isisisis enabled =8kHz DLPF_CFG=0 orororor 7777），陀螺输出频率=8kHz DLPF_CFG=0 disabled 当 DLPFDLPFDLPFDLPF isisisis disabled enabled disabled DLPF_CFG=0 =8kHz enabled disabled（DLPF_CFG=0 enabled =1KHz （seeseeseesee 寄存器 26262626），陀螺仪输出频率=1KHz =1KHz =1KHz。 1kHz 1KHz 1KHz 1kHz 1KHz。这意味着，对于一个大于 1kHz 注意：加速度计输出频率为 1KHz 1kHz 的采样率，同个加 速度计的采样，可能不止一次是输出到 FIFOFIFOFIFOFIFO，DMPDMPDMPDMP，传感器寄存器。 MPU-6000/MPU-6050 陀螺仪和加速度计信号路径图，请参阅第 8888 条 MPU-6000/MPU-6050 MPU-6000/MPU-6050 MPU-6000/MPU-6050 产品规格文件。 参数： SMPLRT_DIV SMPLRT_DIV SMPLRT_DIV SMPLRT_DIV 8888 位无符号值。陀螺仪输出频率由这个值的分频所确定。
    REGISTER 26262626 – CONFIGURATION REGISTER 4.34.34.34.3 REGISTER CONFIGURATION REGISTER CONFIGURATION CONFIGURATION 配置 说明： (FSYNC) Synchronization Frame Frame Synchronization (FSYNC) Synchronization (FSYNC) Frame Synchronization 该寄存器配置外部 Frame (FSYNC)引脚采样，陀螺仪和加速度计的数 字低通滤波器。 FSYNC EXT_SYNC_SET EXT_SYNC_SET FSYNC EXT_SYNC_SET 可以使用一个外部信号连接到 FSYNC 通过配置 EXT_SYNC_SET FSYNC 引脚进行采样。 FSYNC FSYNC FSYNC FSYNC FSYNC 信号将 FSYNC 引脚的信号的变化被锁存，使短的选通信号可能被捕获。锁存 FSYNC FSYNC 作为采样的采样频率，定义在寄存器 25252525。采样结束后，锁存器将复位到当前的 FSYNC FSYNC FSYNC FSYNC 信 号状态。 EXT_SYNC_SET EXT_SYNC_SET EXT_SYNC_SET EXT_SYNC_SET 的值确定采样的值将代替传感器数据寄存器中的最低有效位。替换如 下表所示： DLPF(数字低通滤波器)由 DLPF_CFG 配置。加速度计和陀螺仪根据 DLPF_CFG 的值被 过滤。下表显示过滤情况： 第 6666、7777 位保留。 参数： EXT_SYNC_SET EXT_SYNC_SET EXT_SYNC_SET EXT_SYNC_SET DLPF_CFG DLPF_CFG DLPF_CFG DLPF_CFG 3333 位无符号数值。配置 FSYNC FSYNC FSYNC FSYNC 引脚采样。 3333 位无符号数值。配置 DLPFDLPFDLPFDLPF 设置。
    GYROSCOPE REGISTER 27272727 – GYROSCOPE 4.44.44.44.4 REGISTER REGISTER CONFIGURATION REGISTER GYROSCOPE CONFIGURATION GYROSCOPE CONFIGURATION CONFIGURATION 陀螺仪配置 说明： 这寄存器是用来触发陀螺仪自检和配置陀螺仪的满量程范围。 陀螺仪自检允许用户检测机械和电气部分。每个陀螺仪的轴通过控制这个寄存器的 YG_ST, XG_ST, ZG_ST XG_ST, YG_ST, ZG_ST YG_ST,和 ZG_ST XG_ST,，YG_ST, XG_ST, ZG_ST 位来激活。各轴的自检可独立进行或全部在相同的时间进行 。 proof proof 当自检启动，片上的电子设备就会启动相应的传感器。这次启动会使传感器的 proof proof Proof force Coriolis masses masses masses Coriolis force Proof masses masses Proof masses force）。传感器的 Proof Coriolis force masses 的距离相当于一个预定的科里奥利力（Coriolis masses 位移 变换的结果将在输出信号中反映。输出信号用户可以在自检反馈看到。 自检反馈（STRSTRSTRSTR）定于如下： SelfSelfSelfSelf TestTestTestTest Response= Response= Response= Response= Output withwithwithwith SelfSelfSelfSelf TestTestTestTest Disabled Output Gyroscope Output withwithwithwith SelfSelfSelfSelf TestTestTestTest Enabled Output Gyroscope Enabled Disabled Gyroscope Output Enabled Gyroscope Output Disabled Gyroscope Output Enabled — Gyroscope Gyroscope Output Gyroscope Disabled MPU-6000/MPU-6050 MPU-6000/MPU-6050 每个陀螺仪轴的自检极限在 MPU-6000/MPU-6050 MPU-6000/MPU-6050 产品规格文件的电气特性表中。当 反馈的值为产品的最小到最大极限之间时，表示通过自检。如果反馈的值超过文档中的最 大最小特性，表示自检失败。 FS_SEL FS_SEL FS_SEL FS_SEL 选择陀螺仪的满量程，如下表： 第 0000 到 2222 位保留。 参数： XG_ST XG_ST XG_ST XG_ST YG_ST YG_ST YG_ST YG_ST ZG_ST ZG_ST ZG_ST ZG_ST FS_SEL FS_SEL FS_SEL FS_SEL 该位置位 XXXX 轴进行自检。 该位置位 YYYY 轴进行自检。 该位置位 ZZZZ 轴进行自检。 2222 位无符号数值....。选择陀螺仪的满量程范围。
    ACCELEROMETER REGISTER 28282828 – ACCELEROMETER 4.54.54.54.5 REGISTER REGISTER CONFIGURATION REGISTER ACCELEROMETER CONFIGURATION ACCELEROMETER CONFIGURATION CONFIGURATION 加速度计配置 说明： 这寄存器是用来触发加速度计自检和配置加速度计的满量程范围。这个寄存器也 可以用于配置数字高通滤波器（DHPFDHPFDHPFDHPF）。 加速度计自检允许用户检测机械和电气部分。每个加速度计的轴可以通过控制 该 ZA_ST YA_ST, XA_ST, XA_ST, YA_ST, ZA_ST 寄存器的 XA_ST, YA_ST,和 ZA_ST XA_ST,，YA_ST, ZA_ST 位来激活。每个轴的自检可以独立工作或者全部 同时工作。 当自检激动时，芯片上的电路会启动传感器。这个启动时模仿一个外部的力量， 启动的传感器会产生一个相应的输出信号。该输出的信号用于发现自检反馈。 自检反馈的定义如下： 自检反馈 ==== 传感器自检使能输出 — 自检不包含使能的输出 response Self-test response ==== Self-test response Self-test response （Self-test enabled self-test without output self-test output withwithwithwith self-test output Sensor enabled Sensor Sensor output self-test enabled Sensor output without self-test enabled self-test enabled Sensor self-test enabled without self-test output without Sensor output Sensor output enabled – Sensor enabled ） MPU60X0 MPU60X0 每个轴的自检极限值在 MPU60X0 MPU60X0 产品特性文档的电气特性表提供。当自检反馈 的值在产品特性的最大////最小值之间，自检通过。如果自检反馈的值超出了文档中的最 大最小极限，则自检失败。 AFS_SEL AFS_SEL AFS_SEL AFS_SEL 用于选择加速度计的满量程范围，如下表： 参数： XA_ST XA_ST XA_ST XA_ST YA_ST YA_ST YA_ST YA_ST ZA_ST ZA_ST ZA_ST ZA_ST AFS_SEL AFS_SEL AFS_SEL AFS_SEL 该位置 1111，加速度计的 XXXX 轴执行自检。 该位置 1111，加速度计的 YYYY 轴执行自检。 该位置 1111，加速度计的 ZZZZ 轴执行自检。 2222 位无符号值。 选择加速度计的满量程范围。
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