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电子罗盘的方位角计算公式.pdf

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如何得到罗盘的方位角 磁阻传感器为建立罗盘导航系统提供了固态有效的解决办法!但是我们怎么才能够从简单的 3 轴数据得到罗盘的方位角呢? 下面就将一步步告诉你如何去实现! 1)当 3 轴磁力计工作时可以读到 XYZ 三轴的磁场强度,此时的数值并不能直接用作方位角的计算!因为此时的读数可能受到器件版面上其他 一些含磁材料的影响,形成圆心坐标的硬铁漂移!
具体的办法是: 1,水平匀速旋转,收集XY轴的数据 2,转动器材90度(此时Z 轴水平)匀速旋转以收集Z 轴数据 3,将读取到的各轴数据的最大值加上最小值除以2,就得到一个各轴的offset值 Xoffset=(Xmax+Xmin)/2 Yoffset=(Ymax+Ymin)/2 Zoffset=(Zmax+Zmin)/2 4,然后将磁力计读取的各轴的裸值减去前面计算所得的offset值,就可以得到用作角度计算的Heading值 XH=X 裸-Xoffset YH=Y 裸-Yoffset ZH=Z 裸-Zoffset 如果只用作水平测量,则此时的方位角为 方位角=arctanYH/XH 上 海 丙 寅 电 子 上 海 丙 寅 电 子 上 海 丙 寅 电 子 上 海 丙 寅 电 子 上 海 丙 寅 电 子 上 海 丙 寅 电 子 上 海 丙 寅 电 子 上 海 丙 寅 电 子 上 海 丙 寅 电 子
如果在测量时,我们的器件不是处在水平位置,套用以上公式,罗盘的方位角将出现偏差,此时就需要使用加速度传感器对磁力计进行倾角补偿。 要对电子罗盘进行倾角的补偿,首先要计算出横滚角(θ)Roll以及俯仰角(φ)Pitch 代入以下公式, 计算Heading值 Xh=X*cos(φ)+Y*sin(θ)*sin(φ)-Z*cos(θ)*sin(φ) Yh=Y*cos(θ)+Z*sin(θ) 考虑到角度的4 个象限,航向角的计算公式可变为以下公式 for(Xh<0)=180-[arctan(Yh/Xh)*180/π] for(Xh>0,Yh<0)=-[arctan(Yh/Xh)*180/π] for(Xh>0,Yh>0)=360-arctan(Yh/Xh)*180/π for(Xh=0,Yh<0)=90 πfor(Xh=0,Yh>0)=270 上 海 丙 寅 电 子 上 海 丙 寅 电 子 上 海 丙 寅 电 子 上 海 丙 寅 电 子 上 海 丙 寅 电 子 上 海 丙 寅 电 子 上 海 丙 寅 电 子 上 海 丙 寅 电 子 上 海 丙 寅 电 子
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