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ABB ROBOTSTUDIO.pdf
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目表
1 RobotStudio 简介
1.1 什么是 RobotStudio
1.2 术语和概念
1.2.1 硬件概念
概述
标准硬件
可选硬件
1.2.2 RobotWare 概念
概述
RobotWare
1.2.3 RAPID概念
概述
RAPID结构术语
1.2.4 编程的概念
概述
编程概念
1.2.5 目标点与路径
概述
目标点
路径
移动指令
动作指令
1.2.6 坐标系
概述
层次结构
工具中心点坐标系
RobotStudio 大地坐标系
基座 (BF)
任务框 (TF)
具有多个机器人系统的工作站
MultiMove Coordinated系统
MultiMove Independent 系统
工件坐标系
用户坐标系
1.2.7 机器人轴的配置
轴配置
在目标点中存储轴配置
与机器人轴配置有关的常见问题
配置问题的常用解决方案
如何表示配置
配置监控
关闭配置监控
打开配置监控
1.2.8 关于程序库、几何体和 CAD 文件
概述
几何体和程序库之间的区别
如何构建几何体
导入及转换 CAD 文件
支持的 3D 格式
数学表达与几何体
1.3 安装并许可 RobotStudio
1.3.1 安装选项和前提条件
操作前提
安装选项
安装 RobotWare
1.3.2 激活 RobotStudio
RobotStudio 功能级别
激活 RobotStudio
激活独立许可
有互联网连接
无互联网连接
激活网络许可
安装网络许可授权服务器
使用 SLP 服务器 Web 界面
在客户端上设置网络许可授权
使用短期流动许可证
1.4 用户界面
1.4.1 功能区、选项卡和组
1.4.2 布局浏览器
概述
图标
1.4.3 路径和目标点浏览器
概述
图标
1.4.4 建模浏览器
概述
图标
1.4.5 控制器浏览器
概述
图标
1.4.6 文件浏览器
概述
图标
1.4.7 加载项浏览器
概述
图标
1.4.8 输出窗口
概述
输出选项卡布局
事件类型
如何处理输出窗口中的信息
1.4.9 “控制器状态”窗口
概述
“控制器状态”窗口的布局
1.4.10 操作员窗口
概述
激活操作员窗口
RAPID指令
1.4.11 文档窗口
概述
打开文档窗口
文档窗口的布局
使用“工作站”模式。
使用搜索模式
搜索语法
示例
使用浏览模式
查看结果
使用右键快捷菜单
使用拖拽功能
文档位置窗口
文档位置窗口布局
文件系统位置
1.4.12 使用鼠标
使用鼠标导航图形窗口
1.4.13 选择项目
概述
在图形窗口中选择一个项目
在图形窗口中选择多个项目
在浏览器中选择一个项目
在浏览器中选择多个项目
1.4.14 安装与拆除对象
概述
1.4.15 键盘快捷键
常规键盘快捷键
RAPID 编辑器快捷键
2 构建工作站
2.1 工作站构建工作流程
概述
使用系统创建工作站
手动启动虚拟控制器
导入工作站组件
摆放对象和机械装置
2.2 配备两个机器人的输送链跟踪工作站
2.2.1 两个机器人系统在相同的任务框架位置中
概述
操作前提
创建传送带跟踪工作站
2.2.2 两个机器人系统在不同的任务框架位置中
概述
操作前提
创建传送带跟踪工作站
2.3 自动创建带外轴的系统
自动创建带外轴的系统
支持的外轴配置
手动映射机械装置单元和关节
2.4 手动设置基于 RobotWare 5.xx 的系统，带导轨转动装置
2.4.1 RTT 或 IRBTx003 型导轨运动
手动设置 RTT 或 IRBTx003 型导轨运动系统
2.4.2 IRBTx004 型导轨运动
概述
手动设置 IRBTx004 型导轨运动系统
2.5 虚拟控制器
2.5.1 启动VC
概述
启动VC
添加系统
2.5.2 重启VC
2.6 工作站组件
2.6.1 导入工作站组件
导入机器人模型
导入工具
导入变位机
为当前系统添加导轨
导入程序库文件，几何体或设备
2.6.2 转换CAD格式
概述
操作前提
启动CAD转换器
转换CAD文件
转换设置
2.6.3 故障排除和优化几何体
概述
转换部件所有表面方向
停用单一对象的背面剔除
更改背面剔除的通用设置
2.7 对象
2.7.1 概述
概述
创建框架
创建固体
创建表面
创建边界
修改曲线
创建边框
从法线生成直线
拉伸表面或曲线
修改部件
修改程序库文件
2.7.2 机械装置
工作流程
2.7.3 工具和工具数据
概述
创建和设置固定工具
2.7.4 设置对象的本地原点
概述
2.8 放置
2.8.1 摆放物体
概述
2.8.2 设置外轴
概述
操作前提
将机器人安装至导轨
将变位机放置到工作站
将物体安装至变位机
2.8.3 摆放机器人
概述
操作前提
使用工具移动机器人位置
使用FreeHand移动或旋转机器人
3 机器人编程
3.1 机器人编程工作流程
概述
操作前提
机器人编程
3.2 工件坐标
创建工件坐标
修改工件坐标
将现有框架转为工件坐标
由点创建框架
3.3 微动控制机械装置
微动控制机器人
操作前提
微动机械装置
3.4 目标点
创建目标点
创建接点目标
示教目标点
修改目标点位置
使用 ModPos 修改目标点
重命名目标点
删除未使用的目标点
3.5 路径
创建空路径
由曲线生成路径
为路径设置机器人轴配置
反转路径
旋转路径
转换路径
补偿工具半径的路径
路径插值
没有内插
线性内插
绝对内插
映射路径
3.6 方向
概述
无序方向
垂直于表面的目标点效果
将目标方向设置为垂直于表面
对齐目标点的效果
对齐目标点方向
复制和应用方向的效果
复制和应用对象的方向
3.7 RAPID指令
运动指令和动作指令
修改指令
转换为圆弧运动
创建控制I/O信号的RAPID指令
使用设置I/O信号的交叉连接和组
指令模板
指令模板管理器
使用移动指令模板创建过程模板
创建移动指令说明
编辑指令模板
创建过程定义
创建动作指令模板
创建动作指令说明
3.8 测试位置和动作
概述
测试可达性
跳转到目标点
查看目标点处机器人
查看目标点处工具
执行移动指令
沿路径移动
移至姿态
仿真程序
改善可达性
3.9 MultiMove系统编程
3.9.1 关于MultiMove 系统编程
关于MultiMove
操作前提
工作流程
附加操作
3.9.2 创建MultiMove
选择机器人和路径
3.9.3 测试MultiMove
概述
测试路径
3.9.4 调整动作行为
概述
修改接点影响
修改TCP约束
更改工具公差
修改工具偏移
3.9.5 创建路径
概述
创建路径
3.10 外轴编程
概述
已调整动作
修改外轴位置
启用和停用
通过编程停用或启用机械单元
3.11 加载/保存程序和模块
概述
由VC保存程序
操作步骤
3.12 同步
概述
何时将工作站同步至VC
何时将VC同步至工作站
4 部署和分发
4.1 复制程序
概述
复制程序
4.2 Pack & Go / Unpack & Work
概述
4.3 屏幕截图
概述
创建截图
录制短片
5 仿真程序
5.1 仿真概述
关于本章
仿真期间的时间处理
自由运行时
时间段
5.2 检测碰撞
概述
碰撞集
碰撞和接近丢失
碰撞检测建议
碰撞集结果
碰撞检测
设置检测碰撞的时间
修改碰撞监控
设置碰撞检测对象
设置接近丢失检测
设置记录选项
5.3 创建事件
概述
操作前提
5.4 仿真I/O信号
操作步骤
相关信息
5.5 启用仿真监控
概述
启用TCP跟踪
启用仿真警报
5.6 测量仿真时间
用于测量仿真时间的计时器功能
6 在线操作
6.1 将 PC 连接到控制器
概述
服务端口
工厂的网络端口
限制
计算机 DSQC 639 的端口
计算机 DSQC1000 的端口
将 PC 连接到控制器
6.2 网络设置
概述
本地网络连接
连接服务端口
自动生成IP地址
固定IP地址
远程网络连接
防火墙设置
连接到控制器
6.3 用户授权系统
概述
用户
默认用户
用户组
默认用户组
权限
控制器权限
应用程序权限
6.4 系统生成器
6.4.1 关于系统生成器
概述
关于虚拟和真实系统
操作前提
管理系统
6.4.2 查看系统属性
概述
查看系统属性
6.4.3 创建新系统
概述
启动向导
指定系统名称和地址
输入RobotWare序列号
输入驱动器序列号
添加选项
修改选项
添加参数数据
向Home目录下添加文件
完成新控制器系统向导
6.4.4 修改系统
概述
启动向导
修改系统版本
添加或删除驱动器序列号
添加或删除附加选项
修改选项
添加或移除参数数据
向Home目录添加后删除文件
完成修改控制器系统向导
结果
删除系统
6.4.5 复制系统
复制系统
6.4.6 从备份创建系统
概述
启动向导
指定系统名称和地址
查找备份
6.4.7 将系统下载至控制器
概述
下载系统
6.4.8 创建引导启动安装
概述
创建引导启动安装
结果
6.4.9 离线使用系统生成器的示例
6.4.9.1 两个协调工作机器人的MultiMove系统
概述
启动创建新控制器系统向导
输入名称和路径
输入控制器序列号
输入驱动器序列号
添加选项
修改选项
6.4.9.2 支持一个机器人和一个变位机外轴的系统
概述
操作前提
启动创建新控制器系统向导
输入控制器序列号
输入驱动器序列号
添加选项
修改选项
6.4.9.3 带变位机系统的选项设置
概述
变位机的引导启动安装和选项序列号
在单个机器人系统中的变位机选项
在MultiMove机器人系统中的变位机选项
6.5 安装管理器
6.5.1 关于安装管理器
概述
关于真实和虚拟系统以及许可证文件
产品
操作前提
6.5.2 启动与设置
启动安装管理器
设置应用程序首选项
6.5.3 构建新系统
为真实控制器创建新系统
为虚拟控制器创建新系统
6.5.4 修改系统
修改真实控制器的系统
修改虚拟控制器的系统
从真实控制器删除系统
从虚拟控制器删除系统
6.5.5 复制系统
从虚拟控制器复制系统到真实控制器
复制虚拟控制器系统
6.5.6 从备份创建系统
从真实控制器备份创建系统
从虚拟控制器备份创建系统
6.6 处理I/O
概述
I/O系统
I/O信号
输入信号
输出信号
仿真信号
虚拟信号
操作步骤
6.7 配置系统
配置系统参数
术语
查看配置
编辑参数
添加实例
复制实例
删除实例
保存一个配置文件
保存多个配置文件
加载配置文件
6.8 事件处理
概述
事件日志列表
事件类型
事件代码
事件标题
事件种类
序号
日期和时间
事件描述
概述
管理事件
重新找回控制器事件
7 “文件”选项卡
7.1 概述
概述
RobotStudio 解决方案
7.2 新选项卡
后台视图
创建空工作站解决方案
创建工作站与机器人控制器解决方案
创建空工作站
新建 RAPID 模块文件
创建控制器配置文件
7.3 共享
7.3.1 Pack and Go
打包工作站
7.3.2 Unpack and Work
解包工作站
7.3.3 工作站演示
概述
操作前提
创建或加载工作站演示
为工作站演示配置用户设置
仿真
7.4 选项
一般命令按钮
选项：概述：外观
选项：概述：授权
选项：概述：单位
选项：概述：高级
选项：概述：文件和文件夹
选项：概述：屏幕抓图
选项：概述：屏幕录像机
选项：机器人：RAPID 编辑器
选项：机器人：RAPID Profiler
选项：机器人：图形化编程
选项：机器人：同步
选项：机器人：机械装置
选项：机器人：虚拟控制器
选项：在线：授权
Options:Online:Online Monitor（选项：在线：在线监视器）
选项：在线：作业
选项：图形：外观
选项：图形：性能
选项：图形：行为
选项：图形：几何体
选项：仿真：时钟
选项：模拟：碰撞
8 基本选项卡
8.1 概述
基本选项卡
8.2 ABB模型库
功能说明
8.3 导入模型库
功能说明
导入模型库
8.4 机器人系统
8.4.1 机器人系统
功能说明
从布局创建系统
添加一个模板系统
添加一个已存在系统
从机器人系统库选择一个系统
创建传送带跟踪
将对象从传送带移除
8.4.2 External Axis Wizard
概述
限制
操作前提
使用外轴向导
8.5 导入几何体
导入几何体
8.6 导出几何体
概述
在工作站导出几何体
支持的格式
8.7 框架
8.7.1 框架
创建框架
8.7.2 三点法创建框架
用三点法创建框架
三点法创建框架对话框
8.8 工件坐标
创建工件坐标
创建工件坐标对话框
8.9 工具数据
创建工具数据
8.10 目标点
8.10.1 示教目标点
示教目标点
8.10.2 创建目标点
创建目标点
创建目标点对话框
8.10.3 创建关节坐标
创建关节坐标
创建关节坐标对话框
8.10.4 沿边缘创建目标点
概述
沿边缘创建目标点
8.11 空路径
创建空路径
8.12 AutoPath
概述
操作前提
自动创建路径
8.13 MultiMove
概述
设置选项卡
动作行为选项卡
创建路径页面
MultiTeach 选项卡
测试选项卡
MultiMove系统配置向导
分析路径工具
重新计算ID工具
将路径转换为MultiMove 路径工具
创建任务列表工具
创建SyncIdent工具
8.14 示教指令
示教移动指令
8.15 运动指令
创建运动指令和相应的目标点
创建运动指令对话框（关节目标）
8.16 动作指令
创建动作指令
8.17 指令模板管理器
概述
导入模板
导出模板
验证模板
8.18 设置
8.18.1 任务
选择任务
8.18.2 工件坐标
选择工作对象
8.18.3 工具
选择工具
8.19 Freehand栏
移动
8.19.1 旋转
旋转项目
8.19.2 手动控制关节
手动控制机器人关节
8.19.3 手动线性
手动机器人TCP
8.19.4 微动控制重定向
重定向 TCP 旋转
8.19.5 Multirobot 微动控制
在Multirobot模式下微动控制
8.20 图形工具
概述
8.20.1 View（视图）选项卡
简介
View（视图）组
简介
View Settings（视图设置）
Advanced lighting（高级照明）
设置
显示/隐藏
Navigate（导航）组
简介
视角
创建视角
视角功能说明
移到查看位置
Markups（标记）组
概述
创建标记
标记功能
修改标记
Lights（照明）组
概述
Light Properties（光源属性）
光源预设
Clip Planes（裁剪平面）
概述
创建和编辑裁剪平面
Clip Plane Functions（裁剪平面功能）
Freehand
移动项目
旋转项目
大地坐标
Close Graphics（关闭图形）
8.20.2 Edit（编辑）选项卡
概述
Appearance（外形）组
Materials（材料）
Apply Material（应用材料）
Edit Materials（编辑材料）
Adjust Textures（调节晶粒）
图形浏览器
Close Graphics（关闭图形）
9 建模选项卡
9.1 概述
建模选项卡
9.2 组件组
创建组件组
9.3 空部件
创建空部件
9.4 Smart组件
9.4.1 Smart组件
概述
术语
9.4.2 Smart组件编辑器
概述
Smart组件编辑器布局
打开Smart组件编辑器
防止智能组件被编辑
9.4.3 组成选项卡
概述
子组件
保存状态
保存当前状态
资源
9.4.4 属性与连接选项卡
概述
动态属性
添加或编辑动态属性
展开子对象属性
属性连接
添加或编辑连接
添加或编辑表达式连接
9.4.5 信号和连接选项卡
概述
I/O信号
添加或编辑I/O信号
展开子对象信号
I/O连接
添加或编辑I/O连接
管理I/O连接
管理I/O连接
9.4.6 “设计”选项卡
概述
使用“设计”选项卡
9.4.7 基础Smart组件
概述
Signal and Properties
LogicGate
LogicExpression
LogicMux
LogicSplit
LogicSRLatch
Converter
VectorConverter
Expression
Comparer
Counter
Repeater
Timer
StopWatch
Parametric Primitives
ParametricBox
ParametricCircle
ParametricCylinder
ParametricLine
LinearExtrusion
CircularRepeater
LinearRepeater
MatrixRepeater
Sensors
CollisionSensor
LineSensor
PlaneSensor
VolumeSensor
PositionSensor
ClosestObject
操作
Attacher
Detacher
Source
Sink
Show
Hide
Manipulator
LinearMover
Rotator
Positioner
PoseMover
JointMover
其他
GetParent
GraphicSwitch
Highlighter
Logger
MoveToViewPoint
ObjectComparer
Queue
SoundPlayer
StopSimulation
Random
9.4.8 属性编辑器
概述
打开属性编辑器
9.4.9 仿真监视器窗口
概述
仿真监视器窗口布局
添加或删除监视项目
设置断点
9.5 标签
概述
创建新标签
标签可视性
9.6 固体
创建固体
创建矩形对话框
三点法创建立方体对话框
创建圆锥体对话框
创建圆柱对话框
创建椎体对话框
创建球体对话框
9.7 表面
创建表面
创建表面圆形对话框
创建矩形对话框
创建表面多边形对话框
从曲线创建表面对话框
9.8 曲线
创建边界
创建直线对话框
创建圆对话框
以三点创建圆对话框
创建弧形对话框
创建椭圆弧对话框
创建椭圆对话框
创建矩形对话框
创建多边形对话框
创建多线段对话框
创建样条曲线对话框
9.9 边界
创建边界
物体间创建边界对话框
在表面周围创建边界对话框
从点开始创建边界对话框
9.10 交叉
交叉对话框
9.11 减去
减去对话框
9.12 结合
结合对话框
9.13 拉伸表面或曲线
拉伸表面或曲线
沿表面或曲线拉伸对话框
9.14 从法线生成直线
从法线生成直线
9.15 测量组
测量距离或角度
9.16 创建机械装置
创建新的机械装置
创建传送带机械装置
编译机械装置
完成创建或修改机械装置
创建机械装置对话框
创建传送带机械装置对话框
创建/修改链接对话框
创建/修改关节对话框
修改框架/工具数据对话框
创建校准对话框
创建依赖性对话框
修改机械装置对话框
修改/创建姿态对话框
设置转换时间对话框
9.17 创建工具
创建工具
为已存在的几何体创建工具数据
下一步操作
10 仿真选项卡
10.1 概述
仿真选项卡
10.2 创建碰撞监控
概述
创建碰撞监控
10.3 仿真设定
概述
操作前提
设置仿真面板
设置仿真
创建模拟场景
10.4 事件管理器
创建事件
事件管理器主要部分
任务窗格部分
事件网格部分
触发编辑器部分
触发器的公用部分
关于I/O信号触发器的部分
关于I/O连接触发器的部分
关于碰撞触发器的部分
动作编辑器部分
所有动作的通用部分
关于I/O动作的部分
关于连接动作的特定部分
关于分离动作的特定部分
关于“ 打开/ 关闭仿真监视器” 动作的特定部分
关于计时器动作打开/关闭的特定部分
关于将机械装置移至姿态的动作部分
关于移动图形对象动作的特定部分
关于显示/隐藏图形对象动作的部分
10.5 工作站逻辑
工作站逻辑简介
打开工作站逻辑
工作站逻辑和Smart组件的区别
10.6 激活机械装置单元
手动激活或停用机械装置单元
10.7 模拟控制
运行仿真
重设模拟
10.8 I/O仿真器
使用I/O仿真器设置I/O信号
I/O仿真器窗口
信号过滤器类型
信号图标
10.9 监控
TCP跟踪选项卡
警告选项卡
10.10 计时器
用于测量过程时间的计时器
设置计时器
10.11 信号分析器
10.11.1 用于虚拟和真实控制器的信号分析器
10.11.2 信号设置
概述
信号设置的布局
“选择信号”视图
“当前设置”视图
刷新
可用信号
总电机功率
总电机能量
信号用途
接近限制
设置信号
10.11.3 布局与使用
信号分析器的布局
工具栏
数字信号值
模拟信号值
事件
信号表
使用信号分析器
10.11.4 历史记录
概述
信号历史记录的布局
组织信号历史记录
10.12 录制短片
操作前提
仿真录像
仿真录像
10.13 传送带跟踪装置
10.13.1 传送带跟踪
概述
传送带跟踪机械装置
10.13.2 传送带仿真
运行传送带仿真
11 “控制器”选项卡
11.1 真实和虚拟控制器
11.2 用于虚拟和真实控制器的功能
11.2.1 添加控制器
添加并连接至控制器
一键连接
添加控制器
启动虚拟控制器
11.2.2 事件
事件日志
11.2.3 输入/输出
I/O 系统
11.2.4 ScreenMaker
概述
操作前提
在虚拟/真实控制器上测试
启动ScreenMaker
11.2.5 重启控制器
何时重启控制器
重启
高级重启方式选项
重启虚拟控制器
重启真实控制器
11.2.6 备份一个系统
概述
操作前提
创建备份
备份文件夹
11.2.7 恢复系统
概述
操作前提
恢复系统
11.2.8 系统生成器
系统生成器功能
11.2.9 安装管理器
安装管理器的功能
11.2.10 配置编辑器
配置编辑器
配置编辑器布局
添加信号
实例编辑器布局
11.2.11 加载参数
操作前提
加载配置文件
11.2.12 保存参数
概述
文件命名规则
保存一个配置文件
保存多个配置文件
11.2.13 传输
概述
用于传输数据的关系
创建 Relation
传输数据
配置传输
执行转移
11.2.14 联机信号分析仪
分析来自控制器的信号
打开和关闭信号记录
配置下次记录的信号
历史记录
11.2.15 安全配置
概述
11.3 用于真实控制器的功能
11.3.1 请求写权限
概述
获得写权限前提
结果
11.3.2 释放写权限
概述
结果
11.3.3 验证
概述
以不同的用户名登录
注销
从所有控制器注销
编辑用户帐号
用户权限管理查看器
11.3.4 文件传送
概述
操作前提
传输文件和文件夹
11.3.5 示教器查看器
概述
操作前提
使用FlexPendant Viewer
控制器上的结果
11.3.6 导入选项
导入系统选项
移除系统选项
11.3.7 属性
概述
重命名控制器
设置控制器日期和时间
设置控制器ID
查看控制器和系统属性
查看设备浏览器
显示设备属性
更新树视图
显示趋势
隐藏，停止，开始或清空趋势
保存系统诊断
11.3.8 转为离线
概述
使用转为离线
11.3.9 在线监视器
使用在线监视器
TCP 指示
运动学极限
区域显示
通过联机监视器查看安全区域
区域缩小
11.3.10 启动 Visual SafeMove
概述
启动 Visual SafeMove
11.3.11 用户帐号
概述
用户选项卡
用户选项卡部件
添加用户
删除用户
设定用户组成员
改变用户名和密码
激活或锁定用户
导出用户列表
导入用户列表
添加用户组
重命名用户组
删除用户组
授予用户组权限
11.3.12 用户权限管理查看器
概述
常用操作示例
控制器权限
应用程序权限
11.3.13 集成图像
11.3.14 作业
概述
Jobs（作业）选项卡
设备列表组
作业组
设备列表窗口
创建新作业
支持的操作
11.4 用于虚拟控制器的功能
11.4.1 虚拟示教器
打开虚拟示教器
11.4.2 控制面板
控制面对话框
11.4.3 关机
控制器关机
11.4.4 设定任务框架
修改任务框架
11.4.5 编辑系统
概述
系统节点
任务节点
机械装置文件夹节点
机械装置库文件节点
更新Baseframe位置
11.4.6 Encoder 单元
配置传送带Encoder单元
12 RAPID 选项卡
12.1 RAPID 选项卡概述
12.2 同步到工作站
同步到工作站
限制
12.3 同步到 RAPID
正在同步到 RAPID
12.4 编辑 RAPID 代码
使用 RAPID 编辑器编辑 RAPID 代码
常规 RAPID 编辑器功能
启动 RAPID 编辑器
编辑 RAPID 程序
添加代码片段
插入指令
应用和验证编辑
12.5 查找和替换 RAPID 代码
概述
快速查找
转到行
跳转到
查找或替换
转至定义
查找未使用的引用
查找所有引用
12.6 管理 RAPID 模块
管理基于文件的 RAPID 模块
创建新RAPID模块
加载模块
保存 RAPID 模块
12.7 编辑 RAPID 数据
RAPID 数据编辑器概述
使用 RAPID 数据编辑器
12.8 管理 RAPID 文件和备份
管理 RAPID 文件
管理系统备份
12.9 在控制器上管理 RAPID 代码
12.9.1 管理 RAPID 程序
加载RAPID程序
保存程序
重命名程序
删除程序
12.9.2 RAPID 任务
概述
任务执行状态
激活、启动和停止任务
12.9.3 运行模式
控制器的运行模式
12.9.4 调整 Robtarget
概述
操作前提
使用“调整 Robtarget”
更新指令
示例步骤
限制
12.10 测试和调试
12.10.1 测试和调试命令
12.10.2 使用程序指针
程序指针的帮助方式
保持程序指针
12.10.3 使用 RAPID Profiler
什么是 RAPID Profiler
使用 RAPID Profiler 的前提条件
如何使用 RAPID Profiler
RAPID Profiler 的执行方法基于 RobotWare 版本
限制
12.11 “RAPID 观察”窗口
查看变量和 I/O 信号
12.12 使用 RAPID 编辑器的示例
概述
编辑
搜索
添加断点
执行
13 Add-ins 选项卡
“加载项”选项卡概述
13.1 RobotApps
13.2 迁移备份
概述
13.3 齿轮箱热量预测
概述
操作前提
计算齿轮箱热量
14 上下文菜单
14.1 添加至路径
根据现有目标点创建移动指令
14.2 对准框架方向
对准框架方向对话框
14.3 对准目标点方向
对齐目标点方向
14.4 安装
安装物体
通过拖拽进行安装
14.5 配置文件
自动配置
重设配置文件
验证配置文件
14.6 可达性测试
测试可达性
14.7 配置
为单个目标点手动设置机器人轴配置
14.8 将框架转化为工件坐标
转换框架为工件坐标
14.9 转换为圆弧运动
操作前提
转换为圆弧运动
14.10 复制/应用方向
复制及应用方向
14.11 拆除
拆除物体
14.12 执行移动指令
操作前提
执行移动指令
14.13 外部轴内插
操作前提
合并外轴
14.14 图形外观
概述
图形外观：Material（材料）选项卡
Color（颜色）组
Texture（晶粒）组
图形外观：Properties（属性）选项卡
表面属性
Texture coordinates（晶粒坐标）
14.15 转至可视化和转至声明
转至可视化
转至声明
14.16 插补路径
使用插补重新调整目标点
14.17 反转
反转面的方向
14.18 跳转到目标点
跳转到目标点
14.19 已连接几何体
概述
添加连接
修改链接
删除连接
更新已链接几何体
14.20 修改库组件
修改程序库文件
14.21 机械装置手动关节
手动控制机器人关节
机械装置手动关节对话框
手动调节传送带
14.22 线性手动机械装置
使用“ 手动线性运动” 对话框微动控制机器人的 TCP
14.23 映射路径
映射路径对话框
14.24 映射
映射部件
14.25 修改曲线
概述
沿曲线的切线方向直线拉伸曲线
连接曲线
将曲线投射到表面
反转曲线
拆分曲线
修剪曲线
14.26 修改外轴
修改目标点上的外轴位置
修改外轴 对话框
14.27 修改指令
修改指令
移动指令参数
14.28 修改机械装置
修改机械装置对话框
14.29 修改工具数据
修改工具数据
14.30 修改工件坐标
修改工件坐标
14.31 沿路径运动
操作前提
沿路径移动
14.32 移至姿态
操作前提
移至姿态
14.33 偏移位置
将某项的位置偏移
14.34 放置
放置项目
以一点放置对象对话框
以两点放置对象对话框
以三点放置对象对话框
用框架放置对象对话框
用两个框架放置对象对话框
14.35 受保护的智能组件
14.36 删除未使用的目标点
删除未使用的目标点
14.37 重命名目标点
重命名目标点
14.38 反转路径
命令
14.39 旋转
旋转项目
14.40 旋转路径
旋转路径
14.41 设定本地原点
设定本地坐标系原点
14.42 设置垂直于表面
将目标点方向设置为垂直于表面
14.43 设定位置
摆放项目
14.44 工具补偿
根据工具半径设置路径偏移
14.45 转换路径
转换路径
14.46 查看机器人目标
查看机器人目标
14.47 查看目标点处工具
查看目标点处工具
15 ScreenMaker 选项卡
15.1 ScreenMaker简介
什么是ScreenMaker？
使用 ScreenMaker 的原因
GUI概念
示教器概念
限制
15.2 开发环境
概述
Ribbon
Arrange
ToolBox
Properties window
15.3 使用 ScreenMaker
15.3.1 管理项目
概述
创建工程
加载项目或模板
保存工程
SaveAs FlexPendant Project
设计屏幕
概述
编辑 screen
使用 ScreenMaker 控件
ActionTrigger
TpsLabel
Panel
ControllerModeStatus
RapidExecutionStatus
RunRoutineButton
CommandBar
VariantButton
ConditionalTrigger
定义事件
删除事件处理程序
Advanced操作
Call another Action List
Call .NET Method
Call Custom Action
Call FP Standard View
编辑属性值
删除事件处理程序
修改 Project properties
连接控制器
创建工程
部署至控制器
关闭工程
关闭 ScreenMaker
管理 ScreenMaker 窗口小部件
什么是窗口小部件
窗口小部件工作流程
用例示范
创建 ScreenMaker 窗口小部件工程。
创建生产屏幕窗口小部件
指定窗口小部件属性
Modifying Binding Information of Widget（修改窗口小部件的绑定信息）
创建和部署
15.3.2 应用程序变量
概述
管理应用程序变量
15.3.3 数据连接
概述
数据连接配置
使用智能选项卡
使用连接菜单
对不同控件的数据连接配置
Controller object 数据连接
应用程序变量数据连接
15.3.4 ScreenMaker Doctor
概述
使用 ScreenMaker Doctor
ScreenMaker Doctor 修复的错误
未使用的事件
引用已损坏
已损坏的应用程序变量
已损坏的 Rapid 数据/信号
已损坏的模块
RunRoutine 问题
15.4 常见问题
如何手动部署至 Virtual Controller
操作
输出文件地址
Virtual FlexPendant 读取文件的位置
复制文件
图片对象或根据I/O更换图像
操作
如何使用单选按钮显示当前状态
操作
什么是 RAPID 数组
示例 RAPID 数组
屏幕导航
15.5 教程
15.5.1 概述
关于本章
15.5.2 设计 FlexArc 操作员面板
操作步骤
15.5.3 屏幕设计
设计屏幕简介
设计FlexArc操作员面板屏幕
15.5.4 创建和部署工程
操作步骤
A 技术支持
概述
请记住以下要点
许可支持
索引
操作员手册
RobotStudio
工控编程吧 gkbc8.com工控编程吧 gkbc8.com
Trace back information:
Workspace RW 6-0 version a2
Checked in 2014-11-10
Skribenta version 4.1.349
操作员手册
RobotStudio
6.0
文档编号: 3HAC032104-010
修订: N
© 版权所有 2008-2014 ABB。保留所有权利。
工控编程吧 gkbc8.com工控编程吧 gkbc8.com
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本出版物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。
© 版权所有 2008-2014 ABB。保留所有权利。
ABB AB
Robotics Products
Se-721 68 Västerås
瑞典
目表
目表
手册概述 .............................................................................................................................................
产品文档，IRC5 .................................................................................................................................
安全 ....................................................................................................................................................
1 RobotStudio 简介
1.1 什么是 RobotStudio ...........................................................................................
1.2 术语和概念 .......................................................................................................
1.2.1 硬件概念 ................................................................................................
1.2.2 RobotWare 概念 ......................................................................................
1.2.3 RAPID概念 .............................................................................................
1.2.4 编程的概念 .............................................................................................
1.2.5 目标点与路径 ..........................................................................................
1.2.6 坐标系 ...................................................................................................
1.2.7 机器人轴的配置 .......................................................................................
1.2.8 关于程序库、几何体和 CAD 文件 .................................................................
1.3 安装并许可 RobotStudio .....................................................................................
1.3.1 安装选项和前提条件 .................................................................................
1.3.2 激活 RobotStudio ....................................................................................
1.4 用户界面 ..........................................................................................................
1.4.1 功能区、选项卡和组 .................................................................................
1.4.2 布局浏览器 .............................................................................................
1.4.3 路径和目标点浏览器 .................................................................................
1.4.4 建模浏览器 .............................................................................................
1.4.5 控制器浏览器 ..........................................................................................
1.4.6 文件浏览器 .............................................................................................
1.4.7 加载项浏览器 ..........................................................................................
1.4.8 输出窗口 ................................................................................................
1.4.9
“控制器状态”窗口 .....................................................................................
1.4.10 操作员窗口 .............................................................................................
1.4.11 文档窗口 ................................................................................................
1.4.12 使用鼠标 ................................................................................................
1.4.13 选择项目 ................................................................................................
1.4.14 安装与拆除对象 .......................................................................................
1.4.15 键盘快捷键 .............................................................................................
2 构建工作站
2.1 工作站构建工作流程 ...........................................................................................
2.2 配备两个机器人的输送链跟踪工作站 .......................................................................
2.2.1 两个机器人系统在相同的任务框架位置中 .......................................................
2.2.2 两个机器人系统在不同的任务框架位置中 .......................................................
2.3 自动创建带外轴的系统 ........................................................................................
2.4 手动设置基于 RobotWare 5.xx 的系统，带导轨转动装置 .............................................
2.4.1 RTT 或 IRBTx003 型导轨运动 .....................................................................
IRBTx004 型导轨运动 ...............................................................................
2.4.2
2.5 虚拟控制器 .......................................................................................................
2.5.1 启动VC ..................................................................................................
2.5.2 重启VC ..................................................................................................
2.6 工作站组件 .......................................................................................................
2.6.1 导入工作站组件 .......................................................................................
2.6.2 转换CAD格式 ..........................................................................................
2.6.3 故障排除和优化几何体 ..............................................................................
2.7 对象 ................................................................................................................
2.7.1 概述 ......................................................................................................
2.7.2 机械装置 ................................................................................................
2.7.3 工具和工具数据 .......................................................................................
2.7.4 设置对象的本地原点 .................................................................................
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工控编程吧 gkbc8.com工控编程吧 gkbc8.com
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2.8 放置 ................................................................................................................
2.8.1 摆放物体 ................................................................................................
2.8.2 设置外轴 ................................................................................................
2.8.3 摆放机器人 .............................................................................................
3 机器人编程
3.1 机器人编程工作流程 ...........................................................................................
3.2 工件坐标 ..........................................................................................................
3.3 微动控制机械装置 ..............................................................................................
3.4 目标点 .............................................................................................................
3.5 路径 ................................................................................................................
3.6 方向 ................................................................................................................
3.7
RAPID指令 .......................................................................................................
3.8 测试位置和动作 .................................................................................................
3.9 MultiMove系统编程 ............................................................................................
3.9.1 关于MultiMove 系统编程 ...........................................................................
3.9.2 创建MultiMove ........................................................................................
3.9.3 测试MultiMove ........................................................................................
3.9.4 调整动作行为 ..........................................................................................
3.9.5 创建路径 ................................................................................................
3.10 外轴编程 ..........................................................................................................
3.11 加载/保存程序和模块 ...........................................................................................
3.12 同步 ................................................................................................................
4 部署和分发
4.1 复制程序 ..........................................................................................................
4.2
Pack & Go / Unpack & Work ................................................................................
4.3 屏幕截图 ..........................................................................................................
5 仿真程序
5.1 仿真概述 ..........................................................................................................
5.2 检测碰撞 ..........................................................................................................
5.3 创建事件 ..........................................................................................................
5.4 仿真I/O信号 ......................................................................................................
5.5 启用仿真监控 ....................................................................................................
5.6 测量仿真时间 ....................................................................................................
6 在线操作
6.1 将 PC 连接到控制器 ............................................................................................
6.2 网络设置 ..........................................................................................................
6.3 用户授权系统 ....................................................................................................
6.4 系统生成器 .......................................................................................................
6.4.1 关于系统生成器 .......................................................................................
6.4.2 查看系统属性 ..........................................................................................
6.4.3 创建新系统 .............................................................................................
6.4.4 修改系统 ................................................................................................
6.4.5 复制系统 ................................................................................................
6.4.6 从备份创建系统 .......................................................................................
6.4.7 将系统下载至控制器 .................................................................................
6.4.8 创建引导启动安装 ....................................................................................
6.4.9 离线使用系统生成器的示例 .........................................................................
6.4.9.1 两个协调工作机器人的MultiMove系统 ...............................................
6.4.9.2 支持一个机器人和一个变位机外轴的系统 ...........................................
6.4.9.3 带变位机系统的选项设置 ................................................................
6.5 安装管理器 .......................................................................................................
6.5.1 关于安装管理器 .......................................................................................
6.5.2 启动与设置 .............................................................................................
6.5.3 构建新系统 .............................................................................................
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目表
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6.5.4 修改系统 ................................................................................................
6.5.5 复制系统 ................................................................................................
6.5.6 从备份创建系统 .......................................................................................
6.6 处理I/O ............................................................................................................
6.7 配置系统 ..........................................................................................................
6.8 事件处理 ..........................................................................................................
“文件”选项卡
7.1 概述 ................................................................................................................
7.2 新选项卡 ..........................................................................................................
7.3 共享 ................................................................................................................
7.3.1 Pack and Go ..........................................................................................
7.3.2 Unpack and Work ....................................................................................
7.3.3 工作站演示 .............................................................................................
7.4 选项 ................................................................................................................
8 基本选项卡
8.1 概述 ................................................................................................................
8.2
ABB模型库 .......................................................................................................
8.3 导入模型库 .......................................................................................................
8.4 机器人系统 .......................................................................................................
8.4.1 机器人系统 .............................................................................................
8.4.2 External Axis Wizard ................................................................................
8.5 导入几何体 .......................................................................................................
8.6 导出几何体 .......................................................................................................
8.7 框架 ................................................................................................................
8.7.1 框架 ......................................................................................................
8.7.2 三点法创建框架 .......................................................................................
8.8 工件坐标 ..........................................................................................................
8.9 工具数据 ..........................................................................................................
8.10 目标点 .............................................................................................................
8.10.1 示教目标点 .............................................................................................
8.10.2 创建目标点 .............................................................................................
8.10.3 创建关节坐标 ..........................................................................................
8.10.4 沿边缘创建目标点 ....................................................................................
8.11 空路径 .............................................................................................................
8.12 AutoPath .........................................................................................................
8.13 MultiMove ........................................................................................................
8.14 示教指令 ..........................................................................................................
8.15 运动指令 ..........................................................................................................
8.16 动作指令 ..........................................................................................................
8.17 指令模板管理器 .................................................................................................
8.18 设置 ................................................................................................................
8.18.1 任务 ......................................................................................................
8.18.2 工件坐标 ................................................................................................
8.18.3 工具 ......................................................................................................
8.19 Freehand栏 ......................................................................................................
8.19.1 旋转 ......................................................................................................
8.19.2 手动控制关节 ..........................................................................................
8.19.3 手动线性 ................................................................................................
8.19.4 微动控制重定向 .......................................................................................
8.19.5 Multirobot 微动控制 ..................................................................................
8.20 图形工具 ..........................................................................................................
8.20.1 View（视图）选项卡 .................................................................................
8.20.2 Edit（编辑）选项卡 ..................................................................................
9 建模选项卡
9.1 概述 ................................................................................................................
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工控编程吧 gkbc8.com工控编程吧 gkbc8.com
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9.2 组件组 .............................................................................................................
9.3 空部件 .............................................................................................................
9.4
Smart组件 ........................................................................................................
9.4.1 Smart组件 ..............................................................................................
9.4.2 Smart组件编辑器 .....................................................................................
9.4.3 组成选项卡 .............................................................................................
9.4.4 属性与连接选项卡 ....................................................................................
9.4.5 信号和连接选项卡 ....................................................................................
9.4.6
“设计”选项卡 ...........................................................................................
9.4.7 基础Smart组件 ........................................................................................
9.4.8 属性编辑器 .............................................................................................
9.4.9 仿真监视器窗口 .......................................................................................
9.5 标签 ................................................................................................................
9.6 固体 ................................................................................................................
9.7 表面 ................................................................................................................
9.8 曲线 ................................................................................................................
9.9 边界 ................................................................................................................
9.10 交叉 ................................................................................................................
9.11 减去 ................................................................................................................
9.12 结合 ................................................................................................................
9.13 拉伸表面或曲线 .................................................................................................
9.14 从法线生成直线 .................................................................................................
9.15 测量组 .............................................................................................................
9.16 创建机械装置 ....................................................................................................
9.17 创建工具 ..........................................................................................................
10 仿真选项卡
10.1 概述 ................................................................................................................
10.2 创建碰撞监控 ....................................................................................................
10.3 仿真设定 ..........................................................................................................
10.4 事件管理器 .......................................................................................................
10.5 工作站逻辑 .......................................................................................................
10.6 激活机械装置单元 ..............................................................................................
10.7 模拟控制 ..........................................................................................................
10.8 I/O仿真器 .........................................................................................................
10.9 监控 ................................................................................................................
10.10 计时器 .............................................................................................................
10.11 信号分析器 .......................................................................................................
10.11.1 用于虚拟和真实控制器的信号分析器 .............................................................
10.11.2 信号设置 ................................................................................................
10.11.3 布局与使用 .............................................................................................
10.11.4 历史记录 ................................................................................................
10.12 录制短片 ..........................................................................................................
10.13 传送带跟踪装置 .................................................................................................
10.13.1 传送带跟踪 .............................................................................................
10.13.2 传送带仿真 .............................................................................................
11 “控制器”选项卡
11.1 真实和虚拟控制器 ..............................................................................................
11.2 用于虚拟和真实控制器的功能 ................................................................................
11.2.1 添加控制器 .............................................................................................
11.2.2 事件 ......................................................................................................
11.2.3 输入/输出 ...............................................................................................
11.2.4 ScreenMaker ..........................................................................................
11.2.5 重启控制器 .............................................................................................
11.2.6 备份一个系统 ..........................................................................................
11.2.7 恢复系统 ................................................................................................
11.2.8 系统生成器 .............................................................................................
11.2.9 安装管理器 .............................................................................................
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